Просмотр полной версии : А как устроен ForceFidback?
Собственно subj. Интересуюсь потому как захотел приделать к своему х45.
Подробнее:
Какие стоят моторы(примерные размеры).
Как они прицеплены к ручке(жестко или прокручиваются).
Какую примерно мощу потребляют.
Спасибо за внимание :) посмотрим что выйдет...
В Логике Force 3D моторчики маленькие. Такие целиндрики размером в треть Крикета. На них ничего не написано кроме непонятного кода. К ручке пресоеденены через шестерёнки. Жёстко. При силе ФФ 150% рулить приходиться чуть-ли не двумя руками.
Мощь!
Мона конечно и так попробовать, но стоит он скока?
Однаако! 55уё у нас стоит, мне жалко такую игрушку разбирать :(
Фотографии его внутренностей Вам нигде не встречались?
В моём AVB Pegasus моторы форс фидбэка примерно Ф30*50. Сопряжены с РУС посредством шестерён.
Могу сфотографировать и выложить фотки, но это ничего не даст: моторами управляет очень хитрый контроллер, состоящий из нескольких микросхем с фирменной маркировкой TouchSence. Минимум одна из этих микросхем - РПЗУ, причём с закрытой (невидимой) прошивкой.
Короче, если бы это было так просто скопировать, никто технологию TouchSence покупать для своих джоев не стал-бы, все бы сами делали. А так и Трастмасте и АВБ и Гениус и ещё чёрт-те кто покупают чипсеты TouchSence.
Я как то выкладывал разбор АБ2ФФ, но видимо с крахом серванта усе потерялось...
фотка ввела меня в некий ступор :)
я не буду всё делать на контроллере в джое, это мне действительно не по силам ;) . В первых планах сделать автовозврат ручки с изменением кривой усилий, далее разберусь как спецэффекты идут к джою и попытаюсь им объяснить как пройти к моему :)
пока думаю вот над чем: как не сгорают двигатели? ведь им не дают вращаться свободно, а энергию подводят большую? буду ставить эксперементы с движками от магнитофона, поглядим/понюхаем...
RohMA!
если можно сделай плс пару/тройку фоток, хоть на механизм погляжу.
Originally posted by VGV
RohMA!
если можно сделай плс пару/тройку фоток, хоть на механизм погляжу.
Пожалуйста.
Силовые моторы:
Силовая плата (зелёная) и механизм передачи усилия на РУС
Originally posted by VGV
фотка ввела меня в некий ступор :)
я не буду всё делать на контроллере в джое, это мне действительно не по силам ;) . В первых планах сделать автовозврат ручки с изменением кривой усилий, далее разберусь как спецэффекты идут к джою и попытаюсь им объяснить как пройти к моему :)
пока думаю вот над чем: как не сгорают двигатели? ведь им не дают вращаться свободно, а энергию подводят большую? буду ставить эксперементы с движками от магнитофона, поглядим/понюхаем...
RohMA!
если можно сделай плс пару/тройку фоток, хоть на механизм погляжу. Грееться он очень сильно, я дыже побаивался иногда. Но там обмотка как видишь весьма внушительная...
Собственно, электроника джоя: внизу (жёлтая) тумблер on\off и резюки РУД и руля направления.
Посередине (зелёная) - контроллер джоя, он же логика ФФБ. Микросхема в колодке - та самая РПЗУ с закрытой прошивкой. Рядом с ней фирменный процессор (?) I-force (старое название ToucheSence), ещё четыре микросхемы неясного состава и назначения, одна микросхема USB-контроллера. На плате имеется светодиод, но он, в отличие от двух сородичей на нижней плате, не виден при одетом корпусе.
Верхняя платка (жёлтая) - четыре кнопки и разъём блока питания.
Originally posted by Maza
Грееться он очень сильно, я дыже побаивался иногда. Но там обмотка как видишь весьма внушительная...
В моём сами моторы не греются. Зато транзистор на силовой плате (тот что с радиатором) - раскаляется чуть не до красна ;)
Originally posted by VGV
пока думаю вот над чем: как не сгорают двигатели? ведь им не дают вращаться свободно, а энергию подводят большую? буду ставить эксперементы с движками от магнитофона, поглядим/понюхаем...
А кто сказал, что движки обязательно не должны вращаться? Фрикционную передачу никто не отменял и мне почему-то кажется, что в большой шестеренке на фотографии прячется соответствующая конструкция.
Можно попробовать, однако с ней больших усилий ИМХО не получится.
Originally posted by schuss
А кто сказал, что движки обязательно не должны вращаться? Фрикционную передачу никто не отменял и мне почему-то кажется, что в большой шестеренке на фотографии прячется соответствующая конструкция.
Не прячется. Обычная пластмассовая (виниловая) шестерёнка, без всяких изысков. А не сгорают моторы, я думаю, из-за грамотно подобранных характеристик их мощности и подаваемого силовой платой тока. Рост тока ограничивается, видимо, схемной логикой в безопасных для исполняющих элементов пределах.
Фрикционный привод, насколько мне известно, был применён в Мелкомягких фидбэках - шкивы с ремнём.
Originally posted by VGV
Можно попробовать, однако с ней больших усилий ИМХО не получится.
У сверлильного станка, например, достаточно большие усилия передаются фрикционным приводом. А были, помню, даже мото-велосипеды, где привод был фрикционным - маленькое колёсико приводило в движение заднее колесо велосипеда. Всё зависит от исполнения.
это точно, исполнение... места маловато внутри :(
Я одного не понимаю, чего эта тема здесь внизу лежит? Да и вообще она глючит, что не пишешь в "КБ" всё равно последнее сообщение именно этой темы...
Перенесите её в "Устройства управления", я не могу....
... ну блин ДОСТАЛ это FFB, перенесите его кто-нибудь, куда-нибудь :(
... не поймеш нормально кто и в какую тему последний написал, всегда только про FFB!!! :mad:
:( нуу хочешь я её совсем прибью?
Да не тема мне не нравится, а то где она стоит и че из этого выходит! Разве ты можешь её СОВСЕМ удалить?
Написал CoValent'у чтобы услышал мои молитвы... :)
SLI=SHURIK_25=
05.09.2003, 18:20
Погоди, Илья, а разве ты уже не модератор в этом разделе?!
Если так, то на мой взгляд - это не порядочно!!!
"КБ" не я придума, вот и не модератор :)
Андрей "boRada", перенеси эту тему в правильное место, а?
дык говорят что если первый пост прибить, ветка исчезнет.
SLI=SHURIK_25=
05.09.2003, 22:29
Originally posted by ZLODEY
"КБ" не я придума, вот и не модератор :)
...
Но началось все это с тебя. До активных действий с Рашн Раддерс, все ценные самоделки тонули в извечном флейме какой джойстик лучше, и где взять драйверы под ХР, и где у Кугуара качалка:D
и только благодаря твоей настойчивости, что то сдвинулось с педалями и модернизацией кугуара, и глядя на это, люди потянулись и с идеями и с готовыми изделиями! Да и модерировал ты вполне достойно, хотя тема благодатная, флеймерам тут делать то нечего;)
Поэтому, я честно говоря, думал, что из уважению к первоисточнику, ты останешься в модераторах.
Но в конце концов дело то не в постах и названиях, ведь так, Илья?!
Всё пофиг... Где наша СТАЛЬ? :)
SLI=SHURIK_25=
06.09.2003, 00:59
Украина пока молчит...
видать какие то трудности...
ждем.
Извините, но тема FF скорее ближе к электронике, да и используется не только в РУС...
Андрей, перемести её куда считаешь нужным только ссылку из главного католога сотри! :)
Ну вроде как внизу "Управление > Переместить / Скопировать"... С самого начала надо было перемещать без ссылки на тему и всё было бы ОК.
блин :( обыскал весь город и не найти моторов :( говорят что сгорят если подержать без вращения :( :( :( чего делать не пойму...
Originally posted by VGV
блин :( обыскал весь город и не найти моторов :( говорят что сгорят если подержать без вращения :( :( :( чего делать не пойму...
Любой электромотор сгорит, если его "подержать без вращения". Это лечится схематикой, изменяющей ток в безопасных пределах.
мне тут посоветовали сервомоторы от радиоуправляемых моделек, хочу попробовать...
ИМХО немощные они. Но это фигня. А вот к чему ты их подключать будешь - это вопрос. Али схему где нарыл? Делись. ;)
схемы пока нет :( пробую подключением БП к моторчику. Как будет так сразу! :)
Originally posted by VGV
схемы пока нет :( пробую подключением БП к моторчику. Как будет так сразу! :)
Мне слегка непонятно, чего ты добъёшься простым подключением БП к моторчику? Что он будет делать? И чем это лучше пружины\резины? Тут вся соль именно в схемном решении и логике, сделать просто в данном случае значит сделать плохо.
Я просто найду двигатель, который не сгорит :) если нет, то какой смысл дальше двигаться?
Originally posted by VGV
Я просто найду двигатель, который не сгорит :) если нет, то какой смысл дальше двигаться?
Ещё раз: любой моторчик сгорит, если ему не давать работать, но подать на него номинальное напряжение. Он будет работать не как положено, индуктивностью, а активным сопротивлением. Рано или поздно, сгорит обязательно.
Выход: подавать меньшее напряжение или подавать его на короткое время.
АДМИНЫ, удалите вы ссылку на эту тему, а? Глючит ведь, все видят... Уже и люди жалуются что глючит она!
СПАСИБО!
ГЛЮЧИТ!!!!!!!!!!!!!!!!
ЕЩЕ как глючит((((((((((
Originally posted by ALF
Да нормально всё....
ЧТО нормально???
а что глючит? у меня вродь нормально все...
Ну неужели не понятно если какая-то тема обновляется то ЕЁ название должно появляться на главной странице форума, а если эта тема (или ссылка на неё) в главном каталоге "Общественное КБ" то какую тему не обновняй, всегда показывает что типа обновлена ЭТА ("А как устроен ForceFidback?") Правда сейчас ещё будет и про AfterBurner точный показывать :)
Originally posted by ZLODEY
Ну неужели не понятно если какая-то тема обновляется то ЕЁ название должно появляться на главной странице форума, а если эта тема (или ссылка на неё) в главном каталоге "Общественное КБ" то какую тему не обновняй, всегда показывает что типа обновлена ЭТА ("А как устроен ForceFidback?") Правда сейчас ещё будет и про AfterBurner точный показывать :)
Это, вроде, уже обсуждалось. И было сказано, что это "фича", а не "баг". И страдают этим все разделы, имеющие вложенные подразделы, и "ОКБ" - не исключение.
Да, неудобно, но решать (исправлять) нужно на уровне движка форума, а не переносом тем ;).
Так что тема здесь ни причём, а место её как раз в общем разделе (IMHO).
... Ну вот и ОЧЕНЬ НАДО БЫЛО делать эти под директории :(
есть в опциях vBulletin галка "запретить постить в эту ветку", после этого все начнут потить в под-ветки, она доступна только на админской панели. обращайтесь к Gunslinger.
А какой все-таки принцип у фидбека? Берет ли он за характеристику изменения усилия на ручке, изменение скорости полета или все более сложно? Вопрос обладателям Фидбеков: в штопоре как ведет себя ручка?, стремиттся прижатся к пузу? Если используется только скорость полета, то моторы можно вполне заменить гидравликой управляющей силой натяжения пружины, а электроника будет рулить золотником) Правда нужна обратная связь поскольку отклонение ручки будет менять натяжение и как следствие давление в рабочей полости:) Но как и где это сделать я понятия не имею:D Зато без моторов:D А впринципе для чего самодельство для настольных джоев, можно ведь готовый купить:) А вот у кого напольный РУС (спасибо за мой UIV) тем можно придумать передаточный механизм. Правда наверно мощи у моторчиков не хватит, ведь высота РУС 60см:) Вобще я фидбек давно хочу, вот только как его слепить не знаю:)
FilippOk
20.02.2004, 04:33
Перенёс сюда пока что. Не помогло. :(
Пока пусть тут полежит, пока разберёмся, в чём дело.
На будущее: если некому прибраться - надо звать дворника. Т.е. если будут подобные вопросы, типа прибить/перенести/закрыть/открыть тему - киньте сообщажку в приват (лучше всего, со ссылочкой на тему) - я, или кто другой из офицеров - придём и разберёмся. Ну не можем мы весь форум просматривать - времени не хватат!
Да вот я давно говорил что chp один раз пришел, навёл свой порядок и теперь даже не появляется..... НУ ВООБЩЕ! Зачем это надо было делать???
Этот глюк меня тоже не радует - фигня какая-то... :(
да прибейте уже эту тему, толку от неё всёравно 0 и сделать дома ФФ нереально.
Очень даже реально. Только терпение требуется и настойчивость.
хм...да и пару станков метал.-обрабатывающих ещё...+нехилые знания в схемотехнике...
FilippOk
04.03.2004, 08:30
CHP, спасибо, вопросы отпали. Сделал как было.
не с того вы начинаете
начинать лучше с протокола FFB - какие возможности он предоставляет
а тот FFB, который на моторчиках по моему просто неприменим в авиасимуляторах
- в РУС самолета ВОВ менялось сопротивление отклонению от центра
поэтому правильнее именно изменение жесткости центрирующих пружин
+ вибратор в ручку и под задницу
Как то эта тема заглохла...
Надо все-таки найти доку на DirectX в Feedback. Тогда будет известен тот потолок возможностей, которые можно реализовать в джое. Программеры откликнитесь!
могу потрясти ДДК, но кто разбираться/писать/тестить будет? у меня сейчас времени нету.
могу потрясти ДДК, но кто разбираться/писать/тестить будет? у меня сейчас времени нету.
В какой-то степени могу я помочь. С временем у меня тоже туговато, но что-то постараюсь придумать. Меня самого этот вопрос давно интересует. Правда, несколько в другом ракурсе - "руль и педали". Но насколько я понимаю - принцип один и тот же. Механику я уже сделал (правда пока без Fidback), все цельностальное. А в плане собственно протокола Fidback пока ничего конкретного не нашел.
PS: С контролерами/электроникой у меня полная дружба, так что думаю есть шанс чего-то достичь. Ответ лучше в мыльницу.
С годик назад я вплотную занимался этим вопросом. FFB проще реализовать на USB.
От драйвера приходит инфа о том какой эфект, с какими параметрами и длительностью надо его "воспроизвести". В спецификации ЮСБ довольно подробно описаны все эфекты.
Допустм с "низу" всё написано, железо есть, моторчики не сгорают... а что "с верхом"? А на "верху" должен быть драйвер поддерживающий ФФБ. Можно использовать готовый от когого нибудь брендового джоя, тока нада под него подделаться. Этого легко достигается использованием VID и PID от этого джоя. Но и естественно его протокол надо выдержать. Хорошо, что для ФФБ используются отдельные конечные точки (endpoints).
А можно свой драйвер написать - получим бОльшую гибкость, но не меньше головняков.
Самое сложное - грамотно железо сделать и моторчики подобрать, а схему управления и ФФБ программу на контроллер не сложно.
В любом случае отталиваться нужно от железа...
а драйвер HID не поддерживает FFB ?
на моторчиках FFB делать абсолютно бесполезно - ни летать ни стрелять будет невозможно
происходит это из-за обратной связи - человек тянет ручку на себя - контролеру нужно
менять усилие на моторчике - но делает он это не мгновенно - человек пытается
скоректировать изменение усилия - опят контролер - человек - возникают колебания
из-за подобного эфекта почти нереально прицелится
в общем нужно менять жеткость пружин
у меня была идея прицепить пружину к каретке, которую через червячную передачу
таскает шаговый двигатель
в результате можно реализовать "провисание" и затяжеление ручки
По-моему, HID не поддерживает FFB - а то не парились бы тогда разработчики со своими дровами...
Все ФФБ джои сделаны на моторчиках. Сам ФФБ джой не юзал, поэтому ничё против/за моторчиков сказать не могу.
Я тоже за пружины, управляемые шаговиком (недавно такая мысля тож посетила).
"провисание" и затяжеление ручки - предусмотрены ФФБ протоколом. Но по-моему он (протокол ФФБ) под моторчики писался.
На пружинах будет тяжело резкие эффекты воспроизводить - пружины сгладят.
Опять же нужно железо, которое бы обеспечило необходимые усилия и скорость - на пружинах наверно трудновато будет реализовывать, хотя я могу ошибаться.
по поводу HID - очень жаль - в драйверах я совсем не разбираюсь
резкие эфекты и не нужны
основные эфекты в самолете - изменение усилий на ручке
+ вибрация ручки - что лучше сделать в виде отдельного моторчика с эксцентриком
Похоже, что засохла веточка, но парочку мыслей выложу:
Что до нежелательности использовать моторчики, то это смотря как использовать.
Предположим, что мы завели на моторчик инвертированный сигнал рассогласования, пропорциональный разности между текущим положением РУС и нейтралью. В результате, моторчик всегда будет стремиться вернуть ручку в исходное состояние. Причем скорость его реакции ограничится только массой подвижных частей и максимальным развиваемым моментом вращения (сопротивлением воздуха можно пренебречь).
А вот управляя УСИЛЕНИЕМ в канале рассогласования, мы сможем изменять и УСИЛИЕ (простите за каламбур) с коим мотор будет противиться отклонению ручки. Есть тут проблемки, вроде самопроизвольных колебаний РУС возле средней точки, но думаю, что это решаемо. Хотя, для домашних условий, вариант с управляемой пружиной может оказаться более технологичным.
Сложнее получить эту самую информацию о необходимом усилиении. Если дело касается ИЛ-2, то данные о продольной скорости, а значит, и о усилии на ручке, можно получить через devicelink. Кстати там же можно взять данные и для более сложных вычислений, например учитывать обдув рулей винтом и т.д.
andrew27
21.09.2005, 04:51
Эти товарищи сделали FFB http://www.immersion.com/gaming/
Там проц стоит, который эффекты реализует.
Получится ли сделать аналогичный - ХЗ.
Может проще-дешевле взять от джоя, поставить моторы и электронику помощнее да к хорошей механике...
С пружиной летать - это не такой уж и Real
MaxPayneRUS
22.09.2005, 00:20
а драйвер HID не поддерживает FFB ?
на моторчиках FFB делать абсолютно бесполезно - ни летать ни стрелять будет невозможно
происходит это из-за обратной связи - человек тянет ручку на себя - контролеру нужно
менять усилие на моторчике - но делает он это не мгновенно - человек пытается
скоректировать изменение усилия - опят контролер - человек - возникают колебания
из-за подобного эфекта почти нереально прицелится
Да ну, вы товарищ вапще нормальный джой с фидбеком в руках держали?
как по вашему все остальные (не в джоях, а во всей остальной электронной и механической технике) автоматизированные системы управления работают то? Они наверное бедные просто не знают что вы тут придумали :)
Колебания в виду неправильной ОС или задержки системы элементарно устраняются точной настройкой АСУ (автоматизированной системы управления)
Судя по ощущениям от FFB джоя я могу предположить что фактически он состоит из двух каналов АСУ на каждую ось
Первый канал дает равномерное увеличение тока через мотор в зависимости от угла отклонения ручки. Второй канал, сам фидбек собственна, в случае когда нужно обработать эффект вносит дополнительное усиление в первый канал (или ослабление) вот это и обсчитывает микроконтроллер джоя, в ос6новном, и здесь имеет место быть эффект запаздывания, но настолько малого что на глаз это не ощутить. Поскольку каналы не имеют общей ОС (обратной связи) то никаких колебаний не будет и не бывает.
С интересом читаю данный топик, поскольку у меня давно есть идея реализовать схему загрузки РУС на подобном принципе. То есть фактически собрать схему первого канала, там цифровой обработки не надо, а достаточно мотора, резистора и усилителя тока на транзисторах. Мало того с такими вещами я довольно много сталкивался когда служил инженером РЛС там все построено на системах АСУ.
А вот когда драйвер будет и станет ясно как ИЛ выдает фидбечные команды, можно будет этой схеме и схему фидбека собственно добавить, там уже МК придется ставить, хотя если делать на COM порту то можно обойтись и без него, Чиста программный фидбек :)
MaxPayneRUS
22.09.2005, 00:27
А вот управляя УСИЛЕНИЕМ в канале рассогласования, мы сможем изменять и УСИЛИЕ (простите за каламбур) с коим мотор будет противиться отклонению ручки. Есть тут проблемки, вроде самопроизвольных колебаний РУС возле средней точки, но думаю, что это решаемо.
Усилие это ток текущий через обмотку мотора, че сильнее повернут эталонный резистор тем он выше соответственно тем сильнее сопротивляется мотор. Так что достаточно просто завести на мотор инвертированный и усиленный сигнал рассогласования.
Никаких колебаний НЕ БУДЕТ, для устранения подобных эффектов применяются разделение схемы управления на грубый и точный каналы, один действует при больших углах рассогласования другой при малых. Что вы тут велосипед изобретаете, прочитайте любую ВУЗовскую литературу по системам АСУ
andrew27
22.09.2005, 02:09
...Так что достаточно просто завести на мотор инвертированный и усиленный сигнал рассогласования.
Никаких колебаний НЕ БУДЕТ...
Что-то слабова-то у вас знаний о системах АСУ. Одна и таже система, но с разной ОС может быть стабильной, а может переходить в устойчивые колебания.
Доказано эмпирическим путем джойстик с FFB может входить в режим колебаний в случае реализации им (джоем) эффекта пружины. У меня джой с FFB, я знаю о чем говорю. Конечно, введя правильную ОС, от этого можно избавиться, но в готовом джое это не реализуешь.
Правда, самому можно сделать и без перехода в колебания
Кстати, эта проблема на MSSW2 решена установкой фотодатчика - убираешь руку - усилие моторов снимается.
Отстой выйдет. Норамльный FF не делается всякикми стандартными геймерскими функциями игры. Для нормально FF нужно знать:
Тип самолета , его массу , площадь элеронов , скорость самолета. Далее от этих параметров идет расчет усилия на ту конструкцию джоя и подвески которая применена в данном случае. Расчет делается микроконтроллером FF части.
Далее на мотор. Это в идеале. Как это сделать на практике - незнаю. Да и никто так сложно не делает.
А работает это таким образом - игра дает джойстику комманду - типа удар слева . Удар номер 3. Типа средней силы . Контроллер джоя врубает алгоритм такого удара и начинает вращатся мотор. В джое вшита таблица таких вот эффектов - типа удары , столкновения и тд. Их огромная куча. И патентуют как раз именно эту таблицу. Но нет никакой взаимосвязи с игрой. Поэтому тактильные ощущения на уровне эффектов без всякой логики. FF такой даром не нужен.
Как сделать правльный FF для FS2004 я примерно знаю. Но возни с механической частью будет немерянно !
MaxPayneRUS
22.09.2005, 19:40
Что-то слабова-то у вас знаний о системах АСУ. Одна и таже система, но с разной ОС может быть стабильной, а может переходить в устойчивые колебания.
Доказано эмпирическим путем джойстик с FFB может входить в режим колебаний в случае реализации им (джоем) эффекта пружины. У меня джой с FFB, я знаю о чем говорю. Конечно, введя правильную ОС, от этого можно избавиться, но в готовом джое это не реализуешь.
Правда, самому можно сделать и без перехода в колебания
Кстати, эта проблема на MSSW2 решена установкой фотодатчика - убираешь руку - усилие моторов снимается.
Ключевое слово здесь МОЖЕТ :) знание нормальное, твердая 4 стояла когда то по АСУ так что нефиг, возрастающие колебания в системе АСУ это частный случай НЕПРАВИЛЬНО работающей системы, когда система ПРАВИЛЬНО собрана и настроена и параметры входных сигналов в норме то никаких колебаний не будет
MaxPayneRUS
22.09.2005, 19:45
Отстой выйдет. Норамльный FF не делается всякикми стандартными геймерскими функциями игры.
да ну, мне так не показалось :) промышленные девайсы достаточно качественно работают (при нормальной стоимости конечно).
Стремится в этом к ПОЛНОМУ реализму просто глупо на нынешнем этапе прогресса, да и не нужно никому, наверное, задача стоит повторить промышленный вариант а не родить велосипед заново.
А в итоге разговор похож на обсуждение эскимосами вкуса бананов, все видели но мало кто пробовал
MaxPayneRUS
22.09.2005, 19:53
Конечно, введя правильную ОС, от этого можно избавиться, но в готовом джое это не реализуешь.
. Это еще почему??? Откуда такая уверенность? Почему тысячи промышленных изделий построенные на базе АСУ могут работать, а джой не будет????
ЗыСы
Интересно а что вы думает по поводу телевизоров (ну к примеру)
ща попробую предположить
" телевизоры отстой, они не работают если их включать в радиорозетку :) еще смотреть их можно только с одной стороны и вообще, я тут у одного выдернул антенну так он ваааще показывать перестал.....
....нет ну конечно если его включить в нормальную розетку и подключить антенну, но это частный и редкий случай...." :D
Сообщение от Leont
Предположим, что мы завели на моторчик инвертированный сигнал рассогласования, пропорциональный разности между текущим положением РУС и нейтралью.
Сообщение от MaxPayneRUS
Так что достаточно просто завести на мотор инвертированный и усиленный сигнал рассогласования.
Похоже, что мы с Вами, уважаемый MaxPayneRUS, почти единомышленники. :)
А по поводу колебаний - знали бы Вы, сколько сил порою уходило у разработчиков (хорошо знающих ВУЗовские учебники) на то, чтобы заставить систему работать устойчиво! Так, чтобы эксплуатационники потом восклицали: Колебания? Быть их не может! :) Это не в обиду Вам сказано. Просто при САМОСТОЯТЕЛЬНОМ изготовлении FFB у несчастного самодельщика не будет ОЧЕНЬ многого, что есть в любом мало мальски приличном КБ. Даже диплома о ВО может не быть. И все проблемы и ошибки свалятся на него одного, бедного. Поэтому я бы не стал столь категорично исключать возможность колебаний в ЕГО ОТДЕЛЬНО ВЗЯТОЙ, ИНТУИТИВНО СЛЕПЛЕННОЙ КОНСТРУКЦИИ. Тем не менее, все мы, здесь присутствующие, не опускаем своих золотых ручек, и пытаемся чего-то сваять, придумать, порою где-то подсмотреть... Пожелаем же сами себе успехов на этом увлекательном поприще! :)
А если серьезно - думаю, что в самом первом приближении, для FFB достаточно данных о продольной скорости с-та. Падает скорость - ручка "провисла", возросла - ручка "напряглась". Не думаю, что в недорогих FFB джойстиках реализованы более сложные алгоритмы. А для имитации "ударов" хватит и мотора с грузиком.(И вообще,удары лучше не на РУС, а под сиденье заводить :) ) Конечно, через ИЛовский Devicelink можно учесть практически все необходимые параметры, вплоть до обдува рулей винтом, но я бы оставил это "на потом".
PS В Devicelink'е есть и параметр описывающий удары - shake_level.
andrew27
23.09.2005, 02:16
В папке IL-2\ForceFeedback\ лежат файлы отвечающие за эффекты FF. Есть программка FEdit для редактирования этих файлов. Там показан, по-моему, все возможные эффекты. ИМХО, контроллер джое реализует их, тогда как игруха передает команду с параметрами.
Так вот, хорошо это или плохо, но IL2 эти файлы использует плохо - один и тот же файл отвечает за несколько эффектов (shake - тряску на разбеге и флаттер). Сдругой стороны он сам динамически создает нагрузку на ручку. Правда, она зависит от скорости, а от типа самолета слабо. ТБ3 летит медленно, а управляется легко.
В автогонках все эффекты создаются гораздо лучше
В дествительности ничего не мешает сваять реализацию эффектов, но вся проблема в качестве результата.
да ну, мне так не показалось промышленные девайсы достаточно качественно работают (при нормальной стоимости конечно).
---
Несовсем понял - тут обсудается переделка джоя или изготовление промышленного агрегата ?
--
наверное, задача стоит повторить промышленный вариант а не родить велосипед заново.
--
Промышленный вариант повторить в дом условиях невозможно. Или о каком промышленном варианте идет речь ? О джое или о серьезных аппаратах с FF ?
Да и потом , чтобы грамотно сделать FF нужно залазить в кишки игры.. Дешевле купить джой с FF , разобрать его и приделать к x45..
А какой джойстик из тех что сейчас есть в продаже может сравниться с MSFFB2, так чтобы его вообще можно было бы рассматривать как потенциального "донора"?
MaxPayneRUS
24.09.2005, 12:59
да ну, мне так не показалось промышленные девайсы достаточно качественно работают (при нормальной стоимости конечно).
---
Несовсем понял - тут обсудается переделка джоя или изготовление промышленного агрегата ?
--
наверное, задача стоит повторить промышленный вариант а не родить велосипед заново.
--
Промышленный вариант повторить в дом условиях невозможно. Или о каком промышленном варианте идет речь ? О джое или о серьезных аппаратах с FF ?
Да и потом , чтобы грамотно сделать FF нужно залазить в кишки игры.. Дешевле купить джой с FF , разобрать его и приделать к x45..
По пунткам, я считаю если делать так делать хорошо, иначе вообще нефиг время тратить.
Поэтому те кто хочет за вечер, не разбираясь в деталях, собрать ФФ из подручных материалов а ля очумелые ручки, могут сразу обращаться в отдел фантастики :)
Реализация промышленных вариантов весьма подходит под соотношение простота и качество, и извращатся с гидравликой это лишнее ИМХО.
....А вообще еще дешевле купить джой с ФФ и выкинуть Х45....
Речь идет не об этом. речь идет о том что любой электронщик (грамотный) сможет создать устройство которое будет аналогично промышленно выпускаемому, вопрос в том что для этого придется взять ручку и бумагу и разработать, мозги подключить, изучить существующие на данный момент технологии. детально разобраться и все получится
типа тема сдохла? а я вставлю таки свои 7 копеек. про эффекты (типа spring, shake или как там его), протокол управления как раз вроде для джоев immersion можно почитать в исходниках драйверов ffb для linux (ищется в исходниках ядра). Сам имею джойстик saitek force 3d. там есть свой процессор, датчик на оптопарах и колёсиках с прорезями и моторчики. всё подрублено к ручке через понижающую передачу. у меня есть следующие претензии к обратной связи:
1) демпфирование недостаточно. реализовано оно, скорее всего, программно, для девайса напольного исполнения нужно если не гидравлика (так и представил себе: маслонаполненный картер, маслонасос и т.д. так легко прослыть маньяком), то пневматический демпфер.
2) думается, в реальном самолёте без бустеров дожна ощущаться определённая инерция хотя бы в канале тангажа - руль высоты имеет определённую массу. в джое это не реализовано, и, afaik, будет трудно реализуемо, если вообще возможно.
3) услиле на ручке - отдельно, вибрация - отдельно. я понимаю, что турбулёнтность, что снаряд попал, это важно, но вот зачем сбивать прицел? лётчик такие штуки чувствовать должен совсем другим местом. пара двигателей с эксцентриками и фланцами для креплением к подходящему сидению...
Кстати, в падах sony playstation dual shock есть два моторчика, причём один побольше, а другой - поменьше. разные эффекты заставляют работать их в определённой комбинации. на картинках вскрытых джоев для PC, что я видел в инете, бывает только один моторчик...
кстати, а есть ссылка на внутреннее устройство майкрософтовских джойстиков? а то все их хвалят, а видеть я не видел...
чтобы работать с имеющимся драйвером ffb, можно, пожалуй, и не подставлять vid и pid, а подкорректировать в .inf файле.
похоже, ffb через usb использует тот же протокол, что и ffb через com порт, по крайней мере, так ясно из чтения линуховых исходников.
в общем, пусть ветка не загибается. нефиг.
Кстати, в падах sony playstation dual shock есть два моторчика, причём один побольше, а другой - поменьше. разные эффекты заставляют работать их в определённой комбинации. на картинках вскрытых джоев для PC, что я видел в инете, бывает только один моторчик...
...
в общем, пусть ветка не загибается. нефиг.
Про двойной шок - это интересно. Механика очень простая , а эффектов можно получить много.
Пусть ветка не загибается!
После MJoy прошло уже полтора года. Пора какой-нибудь светлой голове (чур, не моей :) ) разобраться с фидбеком!
Про двойной шок - это интересно. Механика очень простая , а эффектов можно получить много.
Пусть ветка не загибается!
После MJoy прошло уже полтора года. Пора какой-нибудь светлой голове (чур, не моей :) ) разобраться с фидбеком!
дык, it's a sony ;)
я думаю, разбираться не особо тяжко, родил бы кто светлую идею, как из автозапчастей, мебельной фурнитуры и деталей от холодильника сделать нормальную систему фидбэка - бесследно бы это не прошло :) а то есть много на форуме идей про напольные джои и т.д., но где фидбэк?!
или ты имеешь ввиду: сделать для mjoy поддержку vibration feedback? ;)
andrew27
26.10.2005, 02:36
Один товарищ сделал напольный джой с FFB. Взял внутренности от MS SW2, поставил доп редуктор чтобы сопротивление адекватное было.
http://forum.sukhoi.ru/showpost.php?p=472609&postcount=144
Хочу из своего Logitech Force 3D нечто подобное сделать, но не знаю где шестеренки взять для редуктора
дык, it's a sony ;)
я думаю, разбираться не особо тяжко, родил бы кто светлую идею, как из автозапчастей, мебельной фурнитуры и деталей от холодильника сделать нормальную систему фидбэка - бесследно бы это не прошло :) а то есть много на форуме идей про напольные джои и т.д., но где фидбэк?!
или ты имеешь ввиду: сделать для mjoy поддержку vibration feedback? ;)
vibration feedback мне нравится только простотой механики. Полный фидбек на моторах конечно круче.
В ветке про контроллер стрелочных приборов обсуждалось получение параметров полета с ИЛа через DeviceLink. А это и есть фидбек! Только нужно направить эти измерения в джой. Недостаток - будет действовать только в ИЛе и только в оффлайне.
Для настоящего фидбека подозреваю нужно написать драйвер самодельного джоя. Или использовать готовый драйвер от промышленного джоя, но чтобы винда не заметила разницы, что джой самодельный, а джой мог принимать от винды команды для фидбека.
В ветке про контроллер стрелочных приборов обсуждалось получение параметров полета с ИЛа через DeviceLink. А это и есть фидбек! Только нужно направить эти измерения в джой.
Разве что для реализации FF-эффектов, не реализованных (или реализованных неудовлитворительно) в любимом симуляторе (альтернативный канал :)).
Недостаток - будет действовать только в ИЛе и только в оффлайне.
А кому щас легко? :)
Для настоящего фидбека подозреваю нужно написать драйвер самодельного джоя. Или использовать готовый драйвер от промышленного джоя, но чтобы винда не заметила разницы, что джой самодельный, а джой мог принимать от винды команды для фидбека.
Зачем обманывать Винду? Достаточно, чтобы самодельный джой честно признался ей, какие FF-эффекты он поддерживает. Прикладное ПО общается с таким устройством через DirectInput - стандартное API для устройств ввода - поддерживает устройства Force FeedBack, начиная с версии DirectX 5.0 (если не ошибаюсь). Драйвер писать не нужно.
Детальное описание самих эффектов (и технологии TouchSense в целом) можно посмотреть у разработчика: http://immersion.com/developer/technology/index.php
Для написания своего софта с поддержкой FF - берём у Microsoft DirectX SDK и вперёд (там даже есть редактор эффектов).
Для разработки устройства - берём соответствующую спецификацию USB для данного класса устройств: Physical Interface Devices (PID) и работаем (как обычно, в спецификации есть пример дескриптора).
И будет самый настоящий фидбек :). Только самое сложное - всё же - механика.
а есть такие, слышали, электрические полимерные приводы... подаёшь на мочалку напряжение - она сокращается.... если оно коммерчески доступно, то, может, сгодится для центровки? :) а вообще-то, я думал применить соленоид наподобии выталкивающей катушки в автомобильном стартере. берём mjoy, там ещё в avr есть незадействованные таймеры с ШИМ, штуки 4 ключа на MOSFET'ах и т.д. осталось придумать, как это сделать малой кровью :)
Гальвани экспериментировал с лапкой лягушки, а нам в самый раз подойдет двуглавая мышца лошади :)
А immersion.com вместо самого интересного выдает 404 :(
так мы дойдём до использования мышц пилота :) система как в тренажерах, слегка трясёт электрическим током и мышцы сокращиются :) крепится на предплечье и запястье... только не отвалится ли рука? и не перекачается ли? :)
Моторы в обратной связи стоят в мостовых схемах, поэтому в нейтральном положении ток через него минимальный. А при отклонении датчика в сторону возникает сигнал рассогласования, который и заставляет двигатель отрабатывать в другую сторону, и чем больше отклонение, тем больше усилие создает мотор. Он же кстати и заменяет центрирующие пружины. За время использования Saitek CYBORG Evo Force нет никаких нареканий ни на железо, ни на ПО. Все работает так как надо. Усилие регулируется дровами от джоя, поэтому можно для себя подобрать наиболее подходящий вариант. Есть эффект и провисания ручки, и затяжеления. Так что в обратной связи есть толк, и очень большой. Возможно кто-то и не согласится со мной, но я свое мнение высказал. У меня есть настоящая ручка и педали от Ми-8, и создается к ней контроллер, и вот думаю как соорудить на него FB, потому, что уже без этого полеты выглядят нереально!!!
Меня вот тут оторвали от любимого занятия, а занятие у меня было - строительство этого самого FF только правильного.
Теория. Устройства FF являются подгруппой устройств HID которые зовутся PID (physical interface devices) :
Читать про HID здесь: http://www.usb.org/developers/devclass_docs/HID1_11.pdf
про раскладку PID здесь: http://www.usb.org/developers/devclass_docs/pid1_01.pdf
Практика: USB слишком медленный для живой обратной связи. Контроллеру командуют какую нагрузку имитировать вязкость/инерция/трение/пружинность(?) и он работает до команды отбой. Либо загружается профиль силы и дается команда на исполнение (с повторением, если надо.)
В большой микросхеме памяти сидят профили часто используемых силовых нагрузок.
В принципе при правильной реализации контроллера правильную загрузку органов управления сделать можно. Формулы смотреть здесь: http://www.servos.com/cldesign.htm
Проблема в том что уровень качества нужен высокий - на ощупь моментально чувствуется фальш, ступеньки и проч. Например, нехватка нагузки при сильных отклонениях чувствуется как проскальзывание (сила вдруг перестает быть пропорциональной отклонению.) Уровень точности в определении скорости движения джойстика (для имитации демпирования) и ускорения (имитация инерции) должен быть очень высокий. Обновление нагрузки на органы - как минимум 300Гц, иначе ощущение, что скребешь ногтями по нейлону - как тонкая пилочка.
Управление моторами постоянного тока примитивнее некуда - при любых скоростях развиваемая сила (момент) ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЕН силе тока через мотор. При низких скоростях (это важно!) сила тока пропорциональна приложенному напряжению (мотор = резистор). Все - даже обратной связи по току не нужно. ШИМ меняет напряжение и, если у вас выходные каскады на FET то сила пропорциональна duty cycle ШИМа.
С увеличением скорости наведенная ЭДС начинает отъедать от приложенного напряжения кусок и поэтому ток больше не пропорционален приложенному напряжению.
Я использую весьма приличные моторы (75Вт) и меня мое чудо чуть не прибило один раз когда я его тестировал в режиме автопилота в X-plane и из-зи приличного порыва ветра автопилот крутанул штурвал на все 180 градусов из одного крена в противоположный. Я в этот момент с осциллографом пытался подключиться. Было смешно но очень больно. Вот вам и виртуальность. %)
Так - простые устройства работают, у них нет обратной связи по усилию человека, только вычисления на основе координат (соответственно скоростей и ускорений). Более сложные - используют тензодатчики для снятия реальной приложенной нагрузки. Почему? Представьте, что джойстик уже обладает трением и большой инерцией (если использовать большие моторы, то так и получается - шестерни множат инерцию пропорционально квадрату передаточного числа, усилие - только линейно, поэтому шестерни - это плохо)
Так вот, не вводя положительной обратной связи эти, заложенные в устройсто недостатки будут накладываться на имитируемые, так что трение будет сильнее, инерция будет сильнее чем заказанная и т.д. Если попытаться эти характеристики вычесть из имитируемых то возникает нестабильность в виде положительной обратной связи и колебаний, саморазрушения, и т.п.
Сумбурно, но идея понятна - это очень интересная тема!
моторами переменного тока
Извини, может ты имел в виду ПОСТОЯННОГО тока, или я не совсем понял твоей задумки?
С увеличением скорости наведенная ЭДС начинает отъедать от приложенного напряжения кусок и поэтому ток больше не пропорционален приложенному напряжению.
На мой взгляд, из-за этого придется управлять моторами через управляемый источник тока.
И еще просьба: кинематику опиши, пожалуйста. Очень интересно.
А по поводу инерции, то таковая есть и у тросов-роликов-управляющих поверхностей реальных с-тов, хотя конечно у разных с-тов она разная, а у джоя будет одна - среднепотолочная, что с точки зрения постройки ПРАВИЛЬНОГО джоя не есть правильно. :)
В процессе все этого меня понесло в бесконтакторные трехфазные моторы, т.к. из них можно выжать гораздо большие усилия при той же мощности. Это трехфазные сервомоторы с постоянными магнитами, кто знает. Чтобы просто его прокрутить на один оборот надо подать на него три синусоиды, смещенные на 120 градусов с высокой точностью и все это при токах 5-10А. После долгих битв моторы побеждены, но признаны не подходящими для FF из-за наличия небольшой неравномерности магнитного поля, вызывающего ощущение небольшой волнистости при постоянном приложенном усилии. Вернулись обратно к коллекторным блинчатым моторам - у них нет накакой гребенки. Сейчас заканчиваем штурм USB.
Вот состояние на сегодня.
Извини, может ты имел в виду ПОСТОЯННОГО тока, или я не совсем понял твоей задумки?
На мой взгляд, из-за этого придется управлять моторами через управляемый источник тока.
И еще просьба: кинематику опиши, пожалуйста. Очень интересно.
А по поводу инерции, то таковая есть и у тросов-роликов-управляющих поверхностей реальных с-тов, хотя конечно у разных с-тов она разная, а у джоя будет одна - среднепотолочная, что с точки зрения постройки ПРАВИЛЬНОГО джоя не есть правильно. :)
Черт попутал! А чего они с одной буквы начинаются :)
Я же говорю, при низких скоростях ток пропорционален напряжению, т.е. с точки зрения контроллера выход ШИМ напрямую определяет момент силы мотора. Петля ОС по току была бы к месту но как ее при импульсной модуляции малой кровью сделать попроще я пока не придумал. У меня уже 12битные ЦАПы для этой цели прикуплены в надежде что я сделаю схему, которая будет сама генерировать ШИМ. Это просто, конечно, пилообразные генераторы, компаратор, т.п. но уж слишком много своими силами делать.
Трудно представить, но невозможно приобрести приличный интегральный 5-10А мост, который бы не имел провала в области малых токов. Пришлось самому делать.
Поскольку я пытался имитировать штурвал то кинематика такая - мотор с длинной осью на которой находится 2000ppr кодер и на конце сидит штурвал. Все стоит на платформе, сидящей на линейных шарикоподшипниках. После первых тестов платформа отложена в сторону и изучается только ось крена пока не будут получено рабочее решение. ОЧЕНЬ не хочется вводить передаточные механизмы по причине не только люфтов, но и быстрого роста инерционности. Поэтому ищутся моторы с максимальным отношением развиваемого момента к инерции ротора.
Я имел в виду ощущаемую рукой инерцию ротора мотора. Там она и так немаленькая, а шестеренки ее множат как квадрат передаточного числа.
Пока у меня усилие около 2-3кг. Нужно бы раз в десять-двадцать больше, но это уже очень серьезный проект.
Внезапное озарение: А если сделать так - Питать двигатель через ключ ШИМ, но не от источника напряжения, а от источника тока. Иными словами, управляемый источник тока с двумя режимами: ноль и максимальный ток. Переключая режимы с частотой ШИМ получим...А шут его знает, что получим! Надо попробовать.
PS Есть малоинерционные моторы, но маломощные (МД-0,35) там ротор - пластиковая чашка с залитыми в ней обмотками.
Внезапное озарение: А если сделать так - Питать двигатель через ключ ШИМ, но не от источника напряжения, а от источника тока. Иными словами, управляемый источник тока с двумя режимами: ноль и максимальный ток. Переключая режимы с частотой ШИМ получим...А шут его знает, что получим! Надо попробовать.
PS Есть малоинерционные моторы, но маломощные (МД-0,35) там ротор - пластиковая чашка с залитыми в ней обмотками.
Поскольку ротор обладает индуктивностью, ток в нем с разгона из нуля в 5А без приложения бесконечно большого напряжения создать невозможно.
dI/dt =V/L
:(
Тренироваться можно на совершенно любых моторчиках, только чем ближе к реализму, тем заметнее скачки тока при переключении коллектора. Кстати, петля ОС по току эту проблему почти снимет.
Пока лучшими кандидатами выбраны эти:
http://bbmotor.com/products/infranor_-_mavilor/
Опробованы на практике вот эти:
http://www.pmlflightlink.com/motors/GP.html
Скачки комутации по англ. называются cogging, если кому интересно.
Кстати, и обычная ШИМ, в области малых усилий даст некоторую нелинейность, обусловленную малой длительностью импульса, и сопоставимым временем нарастания тока в индуктивной нагрузке.
Кстати, и обычная ШИМ, в области малых усилий даст некоторую нелинейность, обусловленную малой длительностью импульса, и сопоставимым временем нарастания тока в индуктивной нагрузке.
Для практического применения хватит вполне. См. сравнение интегрального моста (в нем биполярные транзисторы стоя) и самодельного на МОП. По горизонтали - данные поданые на ШИМ, по вертикали - реальное отклонение ротора при калиброваной нагрузке померянное оптическим кодером. Короче говоря, в идеале должна быть прямая. Равновесие - в центре графика.
Не забудь, что есть статическое трение, которое маскирует область слишком малых усилий - чтобы получить маааленькую силу F на ручке мотор должен развить усилие равное (сила трения + F)
Для практического применения хватит вполне
Согласен. Тем более, что на реальных с-тах иногда ставят на РУС центрирующие пружины.
Внезапное озарение: А если сделать так - Питать двигатель через ключ ШИМ, но не от источника напряжения, а от источника тока. Иными словами, управляемый источник тока с двумя режимами: ноль и максимальный ток. Переключая режимы с частотой ШИМ получим...А шут его знает, что получим! Надо попробовать...
LeonT, Вы награждаетесь золотой звездой изобретателя! Хотя я и аргументированно показал, что это невозможно, данная идея была реализована и запатентована в 2001 году Immersion Corporation. http://patft.uspto.gov/netacgi/nph-Parser?u=/netahtml/srchnum.htm&Sect1=PTO1&Sect2=HITOFF&p=1&r=1&l=50&f=G&d=PALL&s1=6683437.WKU.&OS=PN/6683437&RS=PN/6683437
Они вообще запатентовали все что только можно в FF области...
Оправдаю!... Не подведу!... :D
PS Звезду-то когда выдадут?... :D
Zeliboba
11.04.2006, 18:55
Всем привет!
А в каком состоянии сейчас ваш FF?
Так и не понял - делаете на стандартных драйверах или через DeviceLink от ИЛа?
Сейчас занят изготовлением напольного джоя собственной конструкции. Ранее реализовал оптический джой со схемой МДжой.
Был бы очень благодарен за информацию.
Раньше считал себя радиолюбителем, руки растут из правильного места.
Может чем помогу, в крайнем случае моральная поддержка уж точно обеспечена!
Вот с программированием не очень - тут не помошник.
Если не сложно и есть желание пообщаться, бросьте инфу на peter101@mail.ru
С FF я был в дауне после того как я посмотрел какое количество патентов Immersion Corporation зарегистрировала в US. Около 200, причем недавно засудила Sony на пару миллионов за использование вибромоторчиков в PlayStation. Большинство патентов свежие - 2000г и новее (US патент действует в течение 20 лет.)
Теперь, вроде, немного отошел - действуют они только на территории США, и, похоже, простые FF устройства под них не подпадают. Но надо это серьезно изучить - хотя бы для того, чтобы понять что они сейчас делают. Так что будем копать дальше.
Со стандартным USB HID PID (=FF) интерфейсом проблем быть не должно, если только какие-нибудь перцы и его не запатентовали. Основная работа состоит в разработке железа и микрокода. Так что конца пока не видно :)
Это еще не все...
Immersion Corporation PAT. NO. Title
1 6,866,643 Determination of finger position
2 6,864,877 Directional tactile feedback for haptic feedback interface devices
3 6,859,819 Force feedback enabled over a computer network
4 6,850,222 Passive force feedback for computer interface devices
5 6,833,846 Control methods for the reduction of limit cycle oscillations for haptic devices with displacement quantization
6 6,822,635 Haptic interface for laptop computers and other portable devices
7 6,817,973 Apparatus for controlling force for manipulation of medical instruments
8 6,816,148 Enhanced cursor control using interface devices
9 6,801,008 Force feedback system and actuator power management
10 6,781,569 Hand controller
11 6,762,745 Actuator control providing linear and continuous force output
12 6,750,877 Controlling haptic feedback for enhancing navigation in a graphical environment
13 6,717,573 Low-cost haptic mouse implementations
14 6,715,045 Host cache for haptic feedback effects
15 6,707,443 Haptic trackball device
16 6,705,871 Method and apparatus for providing an interface mechanism for a computer simulation
17 6,704,683 Direct velocity estimation for encoders using nonlinear period measurement
18 6,704,002 Position sensing methods for interface devices
19 6,704,001 Force feedback device including actuator with moving magnet
20 6,703,550 Sound data output and manipulation using haptic feedback
21 6,697,748 Digitizing system and rotary table for determining 3-D geometry of an object
22 6,697,086 Designing force sensations for force feedback computer applications
23 6,697,048 Computer interface apparatus including linkage having flex
24 6,697,044 Haptic feedback device with button forces
25 6,697,043 Haptic interface device and actuator assembly providing linear haptic sensations
26 6,693,626 Haptic feedback using a keyboard device
27 6,693,622 Vibrotactile haptic feedback devices
28 6,686,911 Control knob with control modes and force feedback
29 6,686,901 Enhancing inertial tactile feedback in computer interface devices having increased mass
30 6,683,437 Current controlled motor amplifier system
31 6,680,729 Increasing force transmissibility for tactile feedback interface devices
32 6,661,403 Method and apparatus for streaming force values to a force feedback device
33 6,654,000 Physically realistic computer simulation of medical procedures
34 6,639,581 Flexure mechanism for interface device
35 6,636,197 Haptic feedback effects for control, knobs and other interface devices
36 6,636,161 Isometric haptic feedback interface
37 6,580,417 Tactile feedback device providing tactile sensations from host commands
38 6,564,168 High-resolution optical encoder with phased-array photodetectors
39 6,563,487 Haptic feedback for directional control pads
40 6,486,872 Method and apparatus for providing passive fluid force feedback
41 6,470,302 Interface device and method for interfacing instruments to vascular access simulation systems
42 6,469,692 Interface device with tactile feedback button
43 6,448,977 Textures and other spatial sensations for a relative haptic interface device
44 6,437,771 Force feedback device including flexure member between actuator and user object
45 6,429,846 Haptic feedback for touchpads and other touch controls
46 6,424,356 Command of force sensations in a forceback system using force effect suites
47 6,424,333 Tactile feedback man-machine interface device
48 6,411,276 Hybrid control of haptic feedback for host computer and interface device
49 6,400,352 Mechanical and force transmission for force feedback devices
50 6,380,925 Force feedback device with spring selection mechanism
51 6,374,255 Haptic authoring
52 6,366,273 Force feedback cursor control interface
53 6,366,272 Providing interactions between simulated objects using force feedback
54 6,353,850 Force feedback provided in web pages
55 6,353,427 Low cost force feedback device with actuator for non-primary axis
56 6,348,911 Force feedback device including safety switch and force magnitude ramping
57 6,343,349 Memory caching for force feedback effects
58 6,342,880 Force feedback system including multiple force processors
59 RE37,528 Direct-drive manipulator for pen-based force display
60 6,323,837 Method and apparatus for interfacing an elongated object with a computer system
61 6,317,116 Graphical click surfaces for force feedback applications to provide selection of functions using cursor interaction with a trigger position of a graphical object
62 6,310,605 Force feedback interface with selective disturbance filter
63 6,305,311 Kayak back-band installation assembly and method for installing a back-band in a kayak
64 6,304,091 Absolute position sensing by phase shift detection using a variable capacitor
65 6,300,938 Multiple-cylinder control device for computers and other electronic apparatus
66 6,300,937 Method and apparatus for controlling force feedback for a computer interface device
67 6,300,936 Force feedback system including multi-tasking graphical host environment and interface device
68 6,292,174 Enhanced cursor control using limited-workspace force feedback devices
69 6,292,170 Designing compound force sensations for computer applications
70 6,288,705 Interface device and method for providing indexed cursor control with force feedback
71 6,285,351 Designing force sensations for computer applications including sounds
72 6,281,651 Haptic pointing devices
73 6,278,439 Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device
74 6,271,833 Low cost force feedback peripheral with button activated feel sensations
75 6,271,828 Force feedback interface devices providing resistance forces using a fluid
76 6,259,382 Isotonic-isometric force feedback interface
77 6,256,011 Multi-function control device with force feedback
78 6,252,583 Memory and force output management for a force feedback system
79 6,252,579 Interface device and method for providing enhanced cursor control with force feedback
80 6,246,390 Multiple degree-of-freedom mechanical interface to a computer system
81 6,243,078 Pointing device with forced feedback button
82 6,232,891 Force feedback interface device having isometric functionality
83 6,219,033 Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
84 6,219,032 Method for providing force feedback to a user of an interface device based on interactions of a controlled cursor with graphical elements in a graphical user interface
85 6,211,861 Tactile mouse device
86 6,201,533 Method and apparatus for applying force in force feedback devices using friction
87 6,195,592 Method and apparatus for providing tactile sensations using an interface device
88 6,191,774 Mouse interface for providing force feedback
89 6,184,868 Haptic feedback control devices
90 6,169,540 Method and apparatus for designing force sensations in force feedback applications
91 6,166,723 Mouse interface device providing force feedback
92 6,161,126 Implementing force feedback over the World Wide Web and other computer networks
93 6,154,201 Control knob with multiple degrees of freedom and force feedback
94 6,154,198 Force feedback interface apparatus including backlash and for generating feel sensations
95 6,147,674 Method and apparatus for designing force sensations in force feedback computer applications
96 6,131,097 Haptic authoring
97 6,128,006 Force feedback mouse wheel and other control wheels
98 6,125,385 Force feedback implementation in web pages
99 6,104,382 Force feedback transmission mechanisms
Читать их можно здесь - http://patft1.uspto.gov/netahtml/PTO/srchnum.htm
и еще немножко
PAT. NO. Title
100 6,104,158 Force feedback system
101 6,101,530 Force feedback provided over a computer network
102 6,100,874 Force feedback mouse interface
103 6,088,019 Low cost force feedback device with actuator for non-primary axis
104 6,078,308 Graphical click surfaces for force feedback applications to provide user selection using cursor interaction with a trigger position within a boundary of a graphical object
105 6,067,077 Position sensing for force feedback devices
106 6,061,004 Providing force feedback using an interface device including an indexing function
107 6,057,828 Method and apparatus for providing force sensations in virtual environments in accordance with host software
108 6,050,718 Method and apparatus for providing high bandwidth force feedback with improved actuator feel
109 6,046,727 Three dimensional position sensing interface with force output
110 6,037,927 Method and apparatus for providing force feedback to the user of an interactive computer simulation
111 6,028,593 Method and apparatus for providing simulated physical interactions within computer generated environments
112 6,024,576 Hemispherical, high bandwidth mechanical interface for computer systems
113 6,020,876 Force feedback interface with selective disturbance filter
114 6,020,875 High fidelity mechanical transmission system and interface device
115 6,015,473 Method for producing a precision 3-D measuring apparatus
116 5,999,168 Haptic accelerator for force feedback computer peripherals
117 RE36,387 Percussion input device for personal computer systems
118 5,959,613 Method and apparatus for shaping force signals for a force feedback device
119 5,956,484 Method and apparatus for providing force feedback over a computer network
120 5,929,846 Force feedback interface device including grounded sensor system
121 5,929,607 Low cost force feedback interface with efficient power sourcing
122 5,907,487 Force feedback device with safety feature
123 5,903,456 Withdrawn
124 5,889,672 Tactiley responsive user interface device and method therefor
125 5,889,670 Method and apparatus for tactilely responsive user interface
126 5,880,714 Three-dimensional cursor control interface with force feedback
127 5,828,197 Mechanical interface having multiple grounded actuators
128 5,825,308 Force feedback interface having isotonic and isometric functionality
129 5,821,920 Control input device for interfacing an elongated flexible object with a computer system
130 5,805,140 High bandwidth force feedback interface using voice coils and flexures
131 5,767,839 Method and apparatus for providing passive force feedback to human-computer interface systems
132 5,739,811 Method and apparatus for controlling human-computer interface systems providing force feedback
133 5,734,373 Method and apparatus for controlling force feedback interface systems utilizing a host computer
134 5,731,804 Method and apparatus for providing high bandwidth, low noise mechanical I/O for computer systems
135 5,724,264 Method and apparatus for tracking the position and orientation of a stylus and for digitizing a 3-D object
136 5,721,566 Method and apparatus for providing damping force feedback
137 5,701,140 Method and apparatus for providing a cursor control interface with force feedback
138 5,691,898 Safe and low cost computer peripherals with force feedback for consumer applications
139 5,623,582 Computer interface or control input device for laparoscopic surgical instrument and other elongated mechanical objects
140 D377,932 Mechanical digitizing arm used to input three dimensional data into a computer
141 5,576,727 Electromechanical human-computer interface with force feedback
142 5,438,529 Percussion input device for personal computer systems
USSR_Rik
11.04.2006, 22:31
Да верим, верим. Американцы - парни ушлые на этот счет. Традиции у них со времен золотой лихорадки - застолбить участок да нагреть руки на перепродаже, когда там (вдруг) золото найдут.
"Если ты замысловато покакал - беги получать патент, тогда каждый, кто покакает так же, будет тебе должен" (© цитата из одной статьи по проблемам языков программирования. Автора, жаль, не помню).
Я думаю, вряд ли эти "погружатели" патентовались в России - и в таком случае они могут идти далеко и ровно.
Zeliboba
12.04.2006, 10:03
У нас менталитет другой.
1. Можно сделать хоть тысячу устройств и "раздать" их "бетатестерам"
2. Ты планируешь выйти на западный рынок? Иначе как они узнают о нарушении патента.
еще я всегда думаю, какой идиот был тот, кто полупроводниковый транзистор не запатентовал. Сейчас бы за ламповыми компами работали...
Из каких соображений отказался использовать аналоговые входы осей в контроллере?
Чем оптодатчики не понравились?
Линейность приближается к 100%. Быстродействие больше, чем быстродействие контроллера.
Zeliboba
12.04.2006, 10:10
С микрокодом ничем не помогу, а вот по железу - есть пара мыслей, почти приступил к реализации, но теперь немного притормозил.
Давай обсудим этот момент.
Тут, или в личке, или на мыло?
USSR_Rik
12.04.2006, 12:16
еще я всегда думаю, какой идиот был тот, кто полупроводниковый транзистор не запатентовал. Сейчас бы за ламповыми компами работали...А вроде патентовали Шокли с компанией.
получить патент можно только на устройство/технологию а не идею
если твое устройство будет отличатся от оригинала ничего не будет
к тому-же патенты локальны
to LeonT,lbodnar
кстати подобные токовые драйверы используются в драйверах ШД
кстати подобные токовые драйверы используются в драйверах ШД
Да, там это делается для получения высокой скорости нарастания тока в обмотках, с целью достижения высоких частот вращения. :)
PS Кстати, всех - с Днем Космонавтики! (тоже НАШ праздник :) )
Давайте тут обсуждать, чтобы веселей было! :)
Мое личное мнение - качественный базовый форс-фидбек ничего сложного не представляет. Как известно - дьявол сидит в деталях, поэтому из хорошей идеи при посредственной реализации получиается фигня. Так что нужно просто хорошо и качественно реализовать базу. Никаких технологических (и, надеюсь, крючкотворных преград для этого нет.) Все основано на захонах Ньютона и Максвелла. Хорошо хоть они копирайт на них не забацали!
LazyCamel
17.04.2006, 15:40
Давайте тут обсуждать, чтобы веселей было! :)
Тут вот какие тараканы. Было бы интересно использовать готовые автомобильные мотор-редукторы ( Ну живу я в таком городе :-) , однако тогда возникает серьезный вопрос насчет подвеса в самом джойстике. Точнее его конструкции чтобы фидбек его не расколотил из-за расбалансировки, ибо получается что мотор-редукторы будут жестко крепиться на элементах подвеса.
Можно конечно сделать просто регулируемую загрузку. Что-то типа пары винт-гайка, растягивающую центровочные пружины, но быстродейсвие тогда имхо дико упадет и про правильные ФФБ эффекты можно забыть.
Чем оптодатчики не понравились?
Линейность приближается к 100%. Быстродействие больше, чем быстродействие контроллера.
Стойте !!!! Хватайте Zelibob-у !!
Он знает секрет оптических датчиков, над которыми с 2003-го года убиваются десятки пилотов в соседних ветках Конструкторского бюро !
Где же схемы ?! Пожалуйста, эскизы механики и электроники, очень прошу !....
Спасибо.
Zeliboba
18.05.2006, 15:29
ХЕ-ХЕ-ХЕ
Кому не видно - оригинал в RARе
ЗЫ, летал на этой конструкции около двух лет (+MJoy). Недавно достал Майкрософт Сайдвиндер ФФ2 - точность позиционирования (не в джойтестере а при прицеливании) та же самая. Это о чем ни будь говорит?
Ход ручки такой-же. Даже переучиваться не пришлось.
Ну и еще добавлю. Почитал быстренько эту ветку - в самом начале были подобные предложения, только почему-то все на шторки свернули (ну или еще куда - не очень внимательно читал). Схема работоспособна при подключении к УСБ контроллеру, которому на вход надо подавать напряжение в диапазоне 0-5в.
Чего-то еще хотел сказать, да забыл. Вспомню - допишу. Вопросы будут - обращайтесь. Пишитена мыло.
Но учить электротехнике и как паять не стану.
Ох уж эти "линейности"... Откуда там линейность? Я на "зеленых педалях" такой делал, на народе есть описание. http://borada.narod.ru/elek.htm
И замеры делал. нет там линейности, хотя для педалей пойдет.
Zeliboba
18.05.2006, 18:18
Дай ссылку на замеры линейности и методику. Интересно. Я в свое время подручными средствами (осциллограф, тестер, линейка) тоже мерял. Получилось нормально.
Как уже говорил - разницы с MS реально не заметил. Все настройки на 100.
Учти, у тебя было линейное перемещение, а тут с изменением угла направления излучения. Все линзы оставил как было.
Подключал не к Геймпорту, а к Mjoy. Замеры проводил на выходе датчика.
Это не битва за свою схему - просто интересно. При измерениях с доступной мне точностью - линейность 100%.
Замерял следующим образом. Перемещение верхней точки рукоятки джоя в миллиметрах пока напряжение на выходе не изменится на 1в. В крайних положениях и в центре. Чем выше сопротивление потенциометра, подключенного параллельно фотодиодам, тем выше линейность. При 100к погрешность измерений стала выше нелинейности. А можно, как я уже писал, вообще исключить это сопротивление.
В твоей схеме стоит 15к. Может в этом все дело? Подобное включение переменника с резистором применяется при создании тонкомпенсации и регулировки громкости в усилителях специально чтобы получить нелинейную характеристику при применении линейных переменников.
Во первых:
Сама схема с сопротивлением имеет характеристику "обратную" характеристики оптопары, в итоге имеем эффект "выпрямления" характеристики при подобранных вручную элементах. Мои замеры проводились без шунтов, но на эмуляции геймпортовой нагрузки, на прямолинейном перемещении, поэтому там разговор о линейности чистой оптопары, а не схемы в итоге. И даже при подобранных элементах, это все-равно не 100%. При дуге линейность не может не возрасти. В том числе от эффекта "линз". Даже теоретически, добавляется погрешность закона квадрата расстояния.
Я не спорю, схема вполне работоспособна и удовлетворительна по линейности. Я за точные термины. Нету там 100%. Посчитай по градусам или мм и выдай тогда уж точную цифру, например "87% в диапазоне х".
Т.е. я бы, в общем случае, написал так "линейность удовлетворителная, отклонения незаметны на глаз и при полете".
В педалях я делал так: http://borada.narod.ru/pedal_bgp.htm
PS Ну нудный я, знаю..
С FF я был в дауне после того как я посмотрел какое количество патентов Immersion Corporation зарегистрировала в US. Около 200, причем недавно засудила Sony на пару миллионов за использование вибромоторчиков в PlayStation. Большинство патентов свежие - 2000г и новее (US патент действует в течение 20 лет.)
Я так думаю, что ни американские патенты можно плюнуть. Ибо ты делаешь не для коммерческого использования. И если твоё девайс повторят пара-тройка рукастых ребят, преследовать Immersion Corporation никого не будет.
Впрочем въезд в США тебе будет заказан.
:)
Тут вот какие тараканы. Было бы интересно использовать готовые автомобильные мотор-редукторы ( Ну живу я в таком городе :-) , однако тогда возникает серьезный вопрос насчет подвеса в самом джойстике. Точнее его конструкции чтобы фидбек его не расколотил из-за расбалансировки, ибо получается что мотор-редукторы будут жестко крепиться на элементах подвеса.
Можно конечно сделать просто регулируемую загрузку. Что-то типа пары винт-гайка, растягивающую центровочные пружины, но быстродейсвие тогда имхо дико упадет и про правильные ФФБ эффекты можно забыть.
существует ещё дивайс - привод центрального замка. зубчатая рейка и моторчик. если мой склероз меня не подводит, моторчик реверсивный (имеет 3 вывода).
Zeliboba
19.05.2006, 22:49
Во первых:
И даже при подобранных элементах, это все-равно не 100%. При дуге линейность не может не возрасти. В том числе от эффекта "линз". Даже теоретически, добавляется погрешность закона квадрата расстояния.
Я не спорю, схема вполне работоспособна и удовлетворительна по линейности. Я за точные термины. Нету там 100%. .......
..........
Т.е. я бы, в общем случае, написал так "линейность удовлетворителная, отклонения незаметны на глаз и при полете".
PS Ну нудный я, знаю..
А я нуднее и ленивее!
Согласен на "линейность удовлетворителная, отклонения незаметны на глаз и при полете" т.к. измерял при изготовлении только в трех точках, а еще у меня резюки к тому моменту полностью накрылись - надо было на что-то срочно менять.
Эффект линз, подобранные элементы... тогда надо четко обозначить что принимать за "линейность 100%" - отклонение в 0,001в от прямой это 100%?
Еще, после некоторых размышлений, понял что не последнюю роль в линейности играет расстояние между элементами оптопары и то, как складываются "вольт-ампер-люкс" характеристики фотодиодов при данном конкретном расстоянии и освещенности. Другими словами в каком именно месте кривой работает фотодиод. Ты же брал "от края до края" а у меня используется только небольшой кусочек. Какой именно - не разбирался.
Видимо я случайно попал именно на то сочетание факторов, которое оказалось наиболее приемлемым для наших целей.
Итак. Максимальное расстояние между фото-светодиодом (джой отклонен в крайнее положение) = 8 мм. Минимальное = 0 мм (касаются)
Ток на светодиод меньше 1мА. (подробнее описано в тексте к схеме)
Отдельное спасибо Андрону за то что он сказал что моя идея с двумя светодиодами будет нормально работать (у него на тот момент уже работала) и подсказал эти "8 мм"
Ну и в заключении. Тесты проводить никакие не буду. Лень. Схема работала более 2 лет и результатами я доволен. Когда сдохнут резисторы у MS FF 2 - буду менять именно на такую оптопару потому как при переходе с самодельного джоя с оптикой на MS FF 2 никаких изменений не заметил.
USSR_Rik
19.05.2006, 23:09
существует ещё дивайс - привод центрального замка. зубчатая рейка и моторчик. если мой склероз меня не подводит, моторчик реверсивный (имеет 3 вывода).Нет, дрянь это по качеству механики и точности (пластмассовые шестерни и рейка) - какое-то время я работал в "автосигнальном" бизнесе и руками щупал. Если бы тяга только в одну сторону - еще ничего, после выбора люфта в небольшом диапазоне можно использовать, но при реверсе от люфта не уйдем.
Хотя тяга у них весьма приличная (но и режим работы кратковременный).
LazyCamel
20.05.2006, 13:20
Попробовал я Вазовские мотор-редукторы для стеклоочистителей. Тяга дикая, вопрос долговременной работы в принципе стоят не должен наверное. Хотя есть серьезное желание перейти на с 12 на 24В.
Но вот во первых с креплением все-таки наверноое траблы (я пока для тестов использую только одну ось, напрямую без подвеса) и алгоритм получается весьма замороченый.
В режиме эмулирования стандартного загруза постоянно получалась перерегуляция. Т.е. чисто теоретически я попытался ввести прямой закон, когда при отклолении ручки на максимум, заполнение ШИМа меняется от 30 до 60%. На усилии при этом появились какие-то бугры.
Подумал - ввел не линейную, а синусоидальную характеристику, получилось еще хуже - явная ступенька. Обозвал сам себя дураком и поставил обратносинусоидильную (не арксинус, а f=x-sin(a)) - чуть сам себе зуб не выбил, когда при определенной отклонении усилие на ручке вообще пропало. Короче мата было много.
Потом как русский человек понял - если ничего не выходит, надо в конце кончов начать читать документацию.
В результате плюнул на железки и сел за книги по приводам ЧПУ и теории САУ. В результате сейчаз вырисовывается, что вроде на самом деле должен быть тангенс как функция и ПИ/ПИД как метод регулирования.
ЗЫ: Если вам кто-то скажет что реализовать форсфидбек - это как два байта переслать, можете от моего мнения сказать ему в лицо что-то нелицеприятное.
ЗЫ: Если вам кто-то скажет что реализовать форсфидбек - это как два байта переслать, можете от моего мнения сказать ему в лицо что-то нелицеприятное.Пока полет нормальный, остались огибающие и инерция.
LazyCamel
20.05.2006, 14:44
Пока полет нормальный, остались огибающие и инерция.
Как делал эмуляцию пружинной загрузки ? :-)
Как делал эмуляцию пружинной загрузки ? :-)
F=K*(X-Xo) а как же еще?! :) Ну и deadzone с saturation и разными параметрами для + и -. Все как в pid1_01.pdf
Если нет петли обратной связи по силе тока в обмотке ротора, то должны быть как минимум
1) высокая линейность выходных каналов усиления (никаких биполярных или IGBT каскадов, только мощные полевики)
2) двигатель с постоянным крутящим моментом (с большим количеством обмоток а не с тремя-пятью)
LazyCamel
21.05.2006, 02:55
Бр..
Ты меня не понял. есть ручка, которая стоит вертикально но стремиться упасть, есть реверсивный двигатель. как он у тебя ручку держит-то ? Я сейчаз ее просто туда-сюда малым током дергаю.
А нафига обратная по току-то ? я просто априорно считаю ток по ШИМу плюс питание отрубаю по превышению, через АЦП и последовательный резистор. А обратная связь по датчику положения.
Выходные - обычные мосфеты с логическим входом в Н-мосту.
А двигатели постоянного тока с постоянными магнитами вроде по жизни в режиме максимального крутящего момента работают, разве нет ?
При скорости ротора близкой к нулевой, ЭДС в обмотках можно принебречь и тогда крутящий момент пропорцинален току через ротор если трением в подшипниках тоже принебречь. И еще неравномерностью магнитного поля тоже принебречь. Еще одна фишка в том, что при вращении ротора, щетки коммутируют ток то через N, то через N+1 обмотку. При постоянном подводимом напряжении, ток, соответственно, тоже будет прыгать. Но мы и этим принебрежем.
А дальше все просто. Измеряем отклонение от точки равновесия Xo, умножаем на [отрицательную] константу, выдаем на ШИМ. Это - уравнение эластичной деформации, т.е. пружины. А в чем сложность-то?
Ну, естественно, нужно следить за переполнением переменных, знаками и т.п. чтобы в лоб не получить. Шутки-шутками, а пара приличных ссадин есть. Так что тренироваться лучше на небольших моторах.
Если трение в системе небольшое, то и болтаться палка будет как груз на настоящей пружине - нужно, как минимум, еще демпфер добавить (где уже нужно считать скорость) и критично сбалансировать систему (чтобы выезжала из крайнего отклонения в точку равновесия быстро, но без последующих колебаний.)
LazyCamel
21.05.2006, 03:41
нужно, как минимум, еще демпфер добавить (где уже нужно считать скорость)
... Все. я лысый ежик... разумеется... вот откуда у меня эти горбы вылазят...
я уже упоминал, что у меня есть saitek force 3d? у меня появилась мысль. обычные 3..4-х полюсные коллекторные моторы дают нам неравномерную характеристику момента вращения, плюс то, что называют "компрессия" - ротор притягивается к статору в некоторых местах сильнее, при повороте оси рукой это ощущается. AFAIK, применяется такой метод: ставят 2 электродвигателя на 1 оси, так, чтобы провалы в моменте соответствовали пикам момента второго двигателя. параллельно. в принципе, тогда можно использовать более дешевые двигуны...
PS: а вы ШИМ фильтруете дросселем? :)
LazyCamel
21.05.2006, 13:14
PS: а вы ШИМ фильтруете дросселем? :)
А смысл ?
Во первых индуктивности обмоток за глаза хватает для ФНЧ
во вторых питание двигателей развязано от питания контролера
в разных местах советуют. мол, движок - не совсем тривиальная индуктивная нагрузка. пишут, что если включать напрямую, можно поиметь разогрев движка, нестабильность работы и выход из строя элементов моста...
в разных местах советуют. мол, движок - не совсем тривиальная индуктивная нагрузка. пишут, что если включать напрямую, можно поиметь разогрев движка, нестабильность работы и выход из строя элементов моста...
В каких местах - есть ссылки?:D Модель двигателя постоянного тока достаточно проста, поэтому все проблемы имеют объяснение и легко разрешимы. Конечно, если питать двигатель с малой индуктивностью обмоток и легким ротором ШИМом с периодом 50Гц то его будет лихорадка бить и лучше индуктивность увеличить (или частоту).
Мост обычно разогревается и выходит из строя из-за не учитывания времени задержки выключения полевых транзисторов или глюков в системе управления.
Современные интегральные мосты это уже внетренними средствами разруливают. Кстати, все кто думает, что за последнее время ничего интересного в этой области не появилось - см. сюда: http://www.st.com/stonline/products/literature/ds/10832.pdf интегральный Н-мост на 41В 30А
Сэкономите кучу нервов, времени, драйверов и полевиков. Цена - в пределах 10-15$ должна быть.
Powered by vBulletin® Version 4.2.5 Copyright © 2024 vBulletin Solutions, Inc. All rights reserved. Перевод: zCarot