Цитата Сообщение от BearKUT
А зачем ее учитывать - эту временную составляющую?!
Потому что мы имитируем пружины, демпферы и инерционность. Пружины - отклонение рулевых плоскостей. Демпфер - вязкость воздуха и приводных систем. Инерционность - их вес.

Любая простейшая сервосистема без демпферной составляющей будет осциллировать как маятник. Демпфер работает по закону F = k * v, где в скорости v сидит временная состовляющая.

Вы выдели как работает мощный недодемпфированный сервомотор? Он обычно разносит все прикрученное к оси и еще хорошо если с опор не слетит.

А для имитации веса системы нужно прикладывать силу F = m * a где в "а" время уже сидит в квадрате.

Вы имеете представление о том на основе каких входных данных "А уж как это будет происходить, и надо программировать контроллер"?