Собрал контроллер, прошивка на 4 оси 10 бит + высокая частота опроса.
Собсно, оси колеблются на 1 шаг и есть скачёк на одной из осей, которая не задействована была, т.е. посажена на землю.

Мджой16 с прошивкой от Миндога "шумит" по осям так же. эх.......