Паять и программировать отдельный микроконтроллер чтобы подключить энкодер к джою это перебор. Легче и проще сразу MJoy16 сделать. ИМХО
Хотя если энкодеров надо много, то может быть и имеет смысл.

2 Ironman
а уровнение решил правильно?