Единственное, что вообще можно определить через оптику подлодки - углы, единственный вариант определения дальности через угол - простая тригонометрия, тангенсы и всё такое, а для этого обязательно знать размер объекта, иначе никак.
А фотоаппарат твой при таком мизерном разносе объективов позволит мерять дистанцию метров на 10 наверно, т.е. даже до носа лодки с мостика не дотянется