У меня в мастерской сейчас ремонт, но в начале июля думаю закончить.
Давайте пока определимся с частотами каналов ШИМ, к которым планируется это всё подключать. Это всё будет управляться сельсин-контроллерами?
Заминка в том, что Комил выдаёт на данный момент только два канала (500гц) которые можно с ними использовать.
Выходом может быть добавление в сельсин-контроллер джампера, выбирающего частоту входного сигнала 500 или 250 гц. Тогда добавяться ещё два канала.

Я попробую переписать прошивку и роутер, но проверить их мне сейчас не на чем.

И ещё вопрос - вы пробовали включать Ил с двумя Комилами одновременно?
Мне интересно, не вылезают ли при этом какие-нибудь глюки, поскольку я подключал их только по отдельности.