Второй вариант схемы, правда есть сомнения насчёт энкодеров, но я вижу свой джой именно так. А там посмотрим что скажет Mercury, возможно ли это реализовать без ущерба быстродействию.
Если есть желающие оказать помощь в написании микропрограммы, я только за!
Количество осей можно увеличить путём добавления дешифратора выборки датчиков.
Ответить с цитированием