А с чего Вы решили, что лодки всплыли и показались кому то?
Да, так же Вы случаем не думаете, что кто то может идентифицировать лодку только при визуальном контакте?


Вобще как говорят, все наши лодки сопровождают еще с выхода из базы и если наши лодки смогли оказатся и вроде как было обнаружено их присутствие непосредственно у берегов других государств, то честь и хвала экипажам лодок.
Опять же, как я слышал давно(мало интересовался атомным подводным флотом), в советское время за скрытое перемещение в заданный район, экипажи лодок получали награды вплоть до звезды героя.