Kirich, все правильно, сам посчитай, невязка получается примерно 1/6*x'''*(dt)^2

Я тут подумал, кстати. А использование схемы с маленьким порядком аппроксимации и недостаточно маленьким dt (например, для того, чтобы ФМ не отъедало слишком много времени) будет приводить к набору кинетической энергии в вираже. На самом деле, на каждом шаге для расчета следующего шага ускорение всегда будет направлено немного "вдоль" вектора скорости (что будет эту скорость увеличивать). Сложно это объяснить, надо рисовать... Может, проблемы с варажами были из-за этого?
Решить эту проблемe можно уменьшением шага по времени dt, соответственно потеряв в fps, либо использованием лучшей схемы.