Гуманоид - это просто крылатое словечко, которое писатели-фантасты придумали, а СМИ подхватили. А для лунной лошади, на которой Гуманоиды будтут кататься, наверное, подойдет слово Ипоноид, Хипоноид или Гипоноид.