Отличное решение. Поздравляю.
Осталось добавить немного теории.
Вы применяете шарнирно связанную трапецию.
Такая схема имеет виртуальный центр вращения ручки, находящийся в Вашем случае где-то между ног и на произвольной высоте от пола.
При этом ручка и с ней рука совершают такое же движение, как если бы простой длинный шток был закреплён в подшипнике, расположенном в этом самом виртуальном центре вращения.
Это я к чему?
Вашу схему можно рассчитать и заложить в неё вполне реалистичные характеристики перемещения ручки. Как у напольника, но значительно компактнее. В общем если не заедают люфты на коротких плечах, желаю удачного продолжения проекта!