2 MikeR
Эту фичу я знаю - теорема косинусов. В приципе, годится, но хотелось бы конкретно - учебники геометрии за 5-6 класс (времен СССР) - в Сети.
Думаю, просмотрев все варианты решения треугольников, можно придумать более простой алгоритм.
Про табличный синус или косинус - это совершенно верное решение, но проблема в том, что объем ROM в CPU ограничен махимум до 20kB(AT89C55), а хотелось бы поменьше - 2...4kB(AT89C51...52), а 8-разрядной таблицы - недостаточно, нужно 9-10 разрядов (больше - еще лучше). Может, придется взять 8-разрядную таблицу, а для промежуточных значений использовать линейную интерполяцию...

Все же поможите с треками для TrackIR, please!