Три дня промучавшись с фритрекером, и, так и не добившись от него нормальной работы, забросил его.
Есть в продаже доступные по цене гироскопы и акселерометры, как аналоговые так и цифровые, есть даже в сборке (гиро+аксел - правда, тут уже цена).
Никто не занимался, ну думал над этим?