Приветствую.
Дрейф возможно из-за дрейфа или неоткалиброванности гироскопов, если они участвуют в твоих вычислениях.
Чтоб разобраться конкретнее, нужны подробности. Какие оси из MPU6050 используются, и какие отображаются в программе ? Какой базовый матаппарат используется ?
Чтоб полностью (точнее - по максимуму) победить дрейф гироскопов, для устройства обзора, необходимо использование еще одной оси с помощью магнитометра (электронного компаса), например на HMC5883L или HMC5983.