Komaroff,
в прошивке включена математика "Mahony complementary filter", на комп забираю все выходные данные математики, пока использованы только две оси по показаниям "pitch" и "yaw".
так навскидку дрейф межд показателями идет в районе 3го знака после запятой, так что можно фильтровать слабые перемещения.