Засада Железо это есть, но со временем полный абзац. Кстати, есть в наличии и упомянутые выше магнитометры.
Ближе к теме. Я не понял какие параметры и по какому принципу ты фильтруеш.
Сделай тест на величину отклонения показаний (относительно начальных) при физическом возврате в исходное состояние после комплекса движений с поворотами.
Гироскопы откалибровал ?