Ну вот, лес начал сгущаться...
Углы Эйлера - это углы тангажа, крена и рыскания, которые, собсно, описывают пространственное положение связанной системы координат (ССК), относительно земной.
А по-поводу сил - дык я же токо схему уравнений привёл. А уже по этой схеме - надо расписывать отдельные уравнения для каждой оси ССК. Вот туда-то и полезут всякие подъемные силы, силы тяжести и пр. - в зависимости от того, для какой оси идет расчет.
Удачи!
An.Petrovich