Лучше, не лучше - природа-то одна, просто разные описания
Кроме того, что так, что так надо не забывать проводить коррекцию (из условия ортогональности осей), а то всё развалится через несколько минут...
Да, и углы уж лучше перечислять в другом порядке: рыскание, тангаж, крен, т.к. именно в этом порядке выполняется поворот.
А вообще, в самом деле, с шашкой - и на танк...
Ну а коли неймется - лучше начать с чего-нибудь космического, все-таки попроще...