Теория.

[DeCreator]

Да, кстати, рекомендую к прочтению статью, линк на которую дал iaen. Изложены основные моменты.

Думаю, действительно стоит набросать простенькую схему сил и моментов. Подумаю, в каком виде она должна быть - боюсь, нарисованная от руки, с рукописными комментариями, она будет малопонятной большинству присутствующих. А копировать печатные издания смысла мало, т.к. в симе многие факторы не учитываются.