Пояс астероидов и есть остатки планеты Фаэтон. Планета разрушилась не от попадания астероида, а от воздействия огромного Юпитера.
Если бы была планета между Марсом и Землей, то орбиты Земли и Марса, естественно, были бы другими. На сколько - зависит от массы планеты.