У меня в гусеничной машинке - из игрушечного танка делалось - фаззи-регулятор (именно чистый фаззи, а не автоподстройщик ПИДа) корректировал режим двигателя при развороте, основываясь на токе движков. Потом попытался связать регуляторы отдельных траков обратной связью. Но постоянно шло вразнос. Подбирал-подбирал, потом плюнул. А рассчитывать устойчивость, даже аппроксимацией обычными методами - так и не научился. Правда, мой руководитель делал доктора на построении фазо-частотных характеристик фаззи-звеньев. Но это была сильно теория, к тому-же непроработанная. Потом перешли к более частному и обратному случаю - автопостроению базы правил по ЛАЧХ. А потом и вовсе всё заглохло
После чего я пришёл к выводу, что расчёт устойчивости и теория оптимальных фаззи-регуляторов в многомерных системах - сильно завтрашний день ТАУ. А пока это всё шаманство. Надо заниматься чем-нибудь попроще. Хотя, давно это было
Кстати, ещё одна серьёзная проблема была. Нелинейность фаззи-звена в реальных системах из-за неоднозначности положения ЦТ несимметричных функций дефаззификации на границах диапазона.