Захват головкой Тшки цели происходит до её схода с носителя.
Да, в случае если с целью есть тепловой контакт, то на носителе. В ППС на дальности 25-35 км откуда он? В таком случае ракета просто выбрасывается в расчетную точку и там головой уже работает...