DeviceLink

[Avc]

2 Avc: а твой "ai" это просто последовательность команд без обратной связи? т.е.

set elevator 0.35 0.1 100
wait ispeed 140.
это установить РВ и ждать 140км/ч?

В основном да. Но можно запустить и ПИД-регулятор на какие-то параметры. Так например держится азимут и крен на взлете:
; add pid to internal list
; name b0 b1 b1 normalizer 'mv name' 'ou name' hysteresis
pid.add azimuth, -5., -1.9894, -2.5, 180., azimuth, rudder, 1.
pid.add roll 5. 2.5 2.5 180. roll aileron 1.
Используется простейший ПИД - c тремя коэф. и гистерезисом. SetPoint берется из имени 'mv name' если текущее значение отклоняется от заданного больше чем на гистерезис, врубается регулирование.
Коэф. подбирал методом взятия с потолка для интервала опроса в 250 мсек.
Если в скипре есть хоть один pid, он будет выполнять на после выполнения команды pid.run если он был предварительно разрешен для исполнения командой pid.start name. Остановить - pid.stop name. Если имена не указаны, то разрешаются/запрещаются все pid, которые есть в скрипте.