"инерционная" ФМ (бета). смотрим.

[Nelgeron]

Момент считается не относительно точки, а относительно оси вращения. Поэтому осей таких может быть много (бесконечно много ).

Относительно ЦМ можно тоже вращаться по-разному. Например, для диска можно выделить два характерных момента инерции: если ось перпендикулярна плоскости диска и лежит в плоскости диска.

Осевой - да, считают относительно оси. Относительно точки считается т.н. центральный момент инерции.

Поскольку наше пространство трёхмерно (четырёхмерный континиум не рассматриваем ), то независимых осей вращения может быть только три ротация, прецессия и нутация. В авиационных терминах крен, тангаж, рыскание. Любое вращение относительно произвольно ориентированной оси можно выразить через эти три составляющие.