Цитата Сообщение от Nelgeron
Осевой - да, считают относительно оси. Относительно точки считается т.н. центральный момент инерции.

Поскольку наше пространство трёхмерно (четырёхмерный континиум не рассматриваем ), то независимых осей вращения может быть только три ротация, прецессия и нутация. В авиационных терминах крен, тангаж, рыскание. Любое вращение относительно произвольно ориентированной оси можно выразить через эти три составляющих.
Центральный момент тоже относительно оси считается. Вращение относительно точки вообще как-то сложно представить....