"инерционная" ФМ (бета). смотрим.

[Dab]

Рискну предположить, что в иле все ок с расчетом угловых вращений под действием сил, зависящих от линейных скоростей и углов. А вот силы, зависящие от угловых скоростей, возможно считаются упрощенно. Пример. Руль напрявления отклоняется, возникает сила, создающая определенный момент, что приводит к возникновению угловых ускорений по какой-нибудь оси. В результате возникает угловая скорость. В реальности эта угловая скорость приводит к возникновению _аэродинамической_ силы, направленной против этого углового вращения, происходит затухание. Но считаь эту силу непросто. Возможно применяется упрощенная схема рассчета затухания угловых колебаний, т.е. не физическая, а чисто абстракная. А "инерциальность" всегда была