"инерционная" ФМ (бета). смотрим.

[Nelgeron]

Рискну предположить, что в иле все ок с расчетом угловых вращений под действием сил, зависящих от линейных скоростей и углов. А вот силы, зависящие от угловых скоростей, возможно считаются упрощенно. Пример. Руль напрявления отклоняется, возникает сила, создающая определенный момент, что приводит к возникновению угловых ускорений по какой-нибудь оси. В результате возникает угловая скорость. В реальности эта угловая скорость приводит к возникновению силы, направленной против этого углового вращения, происходит затухание. Но считаь эту силу непросто. Возможно применяется упрощенная схема рассчета затухания угловых колебаний, т.е. не физическая, а чисто абстракная. А "инерциальность" всегда была

В симе похоже явно не выражен гироскопический эффект на одномоторниках. То, что самолёт рыскает по направлению в момент дачи или уборки газа - это эффект от закрутки винтом воздушной струи. То, что его может кренить при этом - реактивный момент от изменения величины модуля угловой скорости вращения винта. Гироскопический эффект проявляется при изменении направления вектора угловой скорости воздушного винта, например в вираже, когда самолёт допустим с левым вращением винта в левом вираже стремится зарыться вниз и его необходимо РУСом и педалями держать по горизонту, одновременно добиваясь удержания шарика по центру, чтобы выполнить правильный вираж без скольжения. В правом вираже самолёт наоборот, стремится поднять нос и его приходится давить РУСом для удержания заданной высоты.