"инерционная" ФМ (бета). смотрим.

[Dab]

Насколько я помню, в общем случае моментинерции - это тензор (матрица по-русски).
При перемножении этой матрицы на вектор сил получается вектор ускорения (ну или примерно так, давно все было - не помню деталей)
Для симметричных тел при рассмотрении вращения вокруг конкретных
осей тензор момента инерции вырождается в скалярную величину.

Не, не так. При умножении этой матрицы на вектор угловой скорости получаем вектор момента импульса.