Цитата Сообщение от VitAR
Это более точный вариант. Только откуда известна ось вращения? Сначала есть только силы. Ну и вектор оси в системе координат самолета меняется с течением времени.
Как получить ету ось что-то не соображу. Интересно будет вспомнить. Может кто подскажет? Dab, ты же физик?

Дальше, при наличии тензора момента инерции, как сказал Dab, путем умножения его на единичный вектор оси получим вектор момента импульса. Чего с ним делать, тоже не помню А точно не скаляр получится, являющийся моментом инерции относительно указанной оси?
Берем вектор скорости центра масс Vцм. Берем вектор Vr скорости точки тела, находящейся в точке r=(xr,yr,zr) от ЦМ. Тогда вектор мгновенной угловой скорости вращения omega=(Vr-Vцм)Xr (умножение векторное, в рещультате получаем тоже вектор)
Теперь тензор момента инерции умножаем на omega - получаем момент импульса I(вектор) . Считаем моменты всех сил относительно ЦМ - M. Все! Уравнение движения простое - dI/dt=M. Ничего сложного тут нет для рассчета, я думаю, что в ФМ ила все это есть.