Думаю, что можно входить всем желающим. Во всяком случае ни при покупке билетов, ни при входе, а продает и пропускает одна и таже тетка, паспортов у нас не спрашивали. Кстати, на территории не видел ни одного кафешника, ну и откуда им взяться ведь это войсковая часть, так что поесть лучше перед входом. (Мы так и сидели в машине, а потом пошли на осмотр).
Музей этот найти не сложно - по Минской трассе на запад, слевой стороны увидите на постаменте ТАНК и небольшой щит про "Кубинку", но поворот налево под двойную сплошную, так что .... мы нарушали и никто не заметил )))