Не акустик не нужен и расстояние не нужно. Акустик у меня, например, сафсем глухой
Если вырубить движки то контакты слышны очень далеко.
По углам курс определяем так. Если второй угол больше первого то курс цели пересекается с твоим, если второй угол меньше первого, то цель удаляется и кусы не пересекаются. Если углы совпадут, то твой курс совпадает с курсом цели.
--
У меня чтоб цель плыла на меня или от меня бывает очень редко и исключительно в тех случаях когда цель желает меня забомбить
