По углам немного дополню. данный способ справедлив и для "непрямого" угла, но на достаточно больших расстояниях и при малой скорости цели (т.е угол А достаточно мал) прямоугольник можно считать прямоугольным. В таком случае Tg(A)=А (радианы). Тогда для Вашего рисунка V = X*A/t Для t=10-20 сек вполне нормально.
