При этом его центр тяжести двигается почти горизонтально, и работа мыщц заключается в том, чтобы поддержать это движение и высоту ЦТ.
Почти, но не горизонтально. Сможетели вы имея одну точку опоры с занесеннным центром тяжести держать на одном уровне конечное время? Конечно нет так как вокруг точки опоры ваше тело будет совершать поворот всилу ненулевого момента силы тажести, что приводит к уменьшению потенциальной энергии то есть к опусканию центра тяжести и этого вы не избежите хоть будь вы трижды каратистом. Механика хоьбы очень сложна, но скорее всего затраты на постоянный подьем тела больше или сравнимы с затратами на горизонтальное движение во всяком случае очевидноих нельзя не учитывать. В ближайшеее время попробую сделатьэнергетические оценки если получится то сообщу результат.