А как устроен ForceFidback?

[Ezdok]

да ну, мне так не показалось промышленные девайсы достаточно качественно работают (при нормальной стоимости конечно).
---
Несовсем понял - тут обсудается переделка джоя или изготовление промышленного агрегата ?
--

наверное, задача стоит повторить промышленный вариант а не родить велосипед заново.
--
Промышленный вариант повторить в дом условиях невозможно. Или о каком промышленном варианте идет речь ? О джое или о серьезных аппаратах с FF ?
Да и потом , чтобы грамотно сделать FF нужно залазить в кишки игры.. Дешевле купить джой с FF , разобрать его и приделать к x45..

[ZLODEY]

А какой джойстик из тех что сейчас есть в продаже может сравниться с MSFFB2, так чтобы его вообще можно было бы рассматривать как потенциального "донора"?

[MaxPayneRUS]

да ну, мне так не показалось промышленные девайсы достаточно качественно работают (при нормальной стоимости конечно).
---
Несовсем понял - тут обсудается переделка джоя или изготовление промышленного агрегата ?
--

наверное, задача стоит повторить промышленный вариант а не родить велосипед заново.
--
Промышленный вариант повторить в дом условиях невозможно. Или о каком промышленном варианте идет речь ? О джое или о серьезных аппаратах с FF ?
Да и потом , чтобы грамотно сделать FF нужно залазить в кишки игры.. Дешевле купить джой с FF , разобрать его и приделать к x45..

По пунткам, я считаю если делать так делать хорошо, иначе вообще нефиг время тратить.
Поэтому те кто хочет за вечер, не разбираясь в деталях, собрать ФФ из подручных материалов а ля очумелые ручки, могут сразу обращаться в отдел фантастики
Реализация промышленных вариантов весьма подходит под соотношение простота и качество, и извращатся с гидравликой это лишнее ИМХО.
....А вообще еще дешевле купить джой с ФФ и выкинуть Х45....
Речь идет не об этом. речь идет о том что любой электронщик (грамотный) сможет создать устройство которое будет аналогично промышленно выпускаемому, вопрос в том что для этого придется взять ручку и бумагу и разработать, мозги подключить, изучить существующие на данный момент технологии. детально разобраться и все получится

[ender]

типа тема сдохла? а я вставлю таки свои 7 копеек. про эффекты (типа spring, shake или как там его), протокол управления как раз вроде для джоев immersion можно почитать в исходниках драйверов ffb для linux (ищется в исходниках ядра). Сам имею джойстик saitek force 3d. там есть свой процессор, датчик на оптопарах и колёсиках с прорезями и моторчики. всё подрублено к ручке через понижающую передачу. у меня есть следующие претензии к обратной связи:
1) демпфирование недостаточно. реализовано оно, скорее всего, программно, для девайса напольного исполнения нужно если не гидравлика (так и представил себе: маслонаполненный картер, маслонасос и т.д. так легко прослыть маньяком), то пневматический демпфер.
2) думается, в реальном самолёте без бустеров дожна ощущаться определённая инерция хотя бы в канале тангажа - руль высоты имеет определённую массу. в джое это не реализовано, и, afaik, будет трудно реализуемо, если вообще возможно.
3) услиле на ручке - отдельно, вибрация - отдельно. я понимаю, что турбулёнтность, что снаряд попал, это важно, но вот зачем сбивать прицел? лётчик такие штуки чувствовать должен совсем другим местом. пара двигателей с эксцентриками и фланцами для креплением к подходящему сидению...

Кстати, в падах sony playstation dual shock есть два моторчика, причём один побольше, а другой - поменьше. разные эффекты заставляют работать их в определённой комбинации. на картинках вскрытых джоев для PC, что я видел в инете, бывает только один моторчик...

кстати, а есть ссылка на внутреннее устройство майкрософтовских джойстиков? а то все их хвалят, а видеть я не видел...
чтобы работать с имеющимся драйвером ffb, можно, пожалуй, и не подставлять vid и pid, а подкорректировать в .inf файле.
похоже, ffb через usb использует тот же протокол, что и ffb через com порт, по крайней мере, так ясно из чтения линуховых исходников.
в общем, пусть ветка не загибается. нефиг.

[GO!]

Кстати, в падах sony playstation dual shock есть два моторчика, причём один побольше, а другой - поменьше. разные эффекты заставляют работать их в определённой комбинации. на картинках вскрытых джоев для PC, что я видел в инете, бывает только один моторчик...
...
в общем, пусть ветка не загибается. нефиг.

Про двойной шок - это интересно. Механика очень простая , а эффектов можно получить много.
Пусть ветка не загибается!
После MJoy прошло уже полтора года. Пора какой-нибудь светлой голове (чур, не моей ) разобраться с фидбеком!

[ender]

Про двойной шок - это интересно. Механика очень простая , а эффектов можно получить много.
Пусть ветка не загибается!
После MJoy прошло уже полтора года. Пора какой-нибудь светлой голове (чур, не моей ) разобраться с фидбеком!

дык, it's a sony
я думаю, разбираться не особо тяжко, родил бы кто светлую идею, как из автозапчастей, мебельной фурнитуры и деталей от холодильника сделать нормальную систему фидбэка - бесследно бы это не прошло а то есть много на форуме идей про напольные джои и т.д., но где фидбэк?!

или ты имеешь ввиду: сделать для mjoy поддержку vibration feedback?

[andrew27]

Один товарищ сделал напольный джой с FFB. Взял внутренности от MS SW2, поставил доп редуктор чтобы сопротивление адекватное было.
http://forum.sukhoi.ru/showpost.php?...&postcount=144

Хочу из своего Logitech Force 3D нечто подобное сделать, но не знаю где шестеренки взять для редуктора

[GO!]

дык, it's a sony
я думаю, разбираться не особо тяжко, родил бы кто светлую идею, как из автозапчастей, мебельной фурнитуры и деталей от холодильника сделать нормальную систему фидбэка - бесследно бы это не прошло а то есть много на форуме идей про напольные джои и т.д., но где фидбэк?!

или ты имеешь ввиду: сделать для mjoy поддержку vibration feedback?

vibration feedback мне нравится только простотой механики. Полный фидбек на моторах конечно круче.
В ветке про контроллер стрелочных приборов обсуждалось получение параметров полета с ИЛа через DeviceLink. А это и есть фидбек! Только нужно направить эти измерения в джой. Недостаток - будет действовать только в ИЛе и только в оффлайне.
Для настоящего фидбека подозреваю нужно написать драйвер самодельного джоя. Или использовать готовый драйвер от промышленного джоя, но чтобы винда не заметила разницы, что джой самодельный, а джой мог принимать от винды команды для фидбека.

[Mishel]

В ветке про контроллер стрелочных приборов обсуждалось получение параметров полета с ИЛа через DeviceLink. А это и есть фидбек! Только нужно направить эти измерения в джой.

Разве что для реализации FF-эффектов, не реализованных (или реализованных неудовлитворительно) в любимом симуляторе (альтернативный канал ).

Недостаток - будет действовать только в ИЛе и только в оффлайне.

А кому щас легко?

Для настоящего фидбека подозреваю нужно написать драйвер самодельного джоя. Или использовать готовый драйвер от промышленного джоя, но чтобы винда не заметила разницы, что джой самодельный, а джой мог принимать от винды команды для фидбека.

Зачем обманывать Винду? Достаточно, чтобы самодельный джой честно признался ей, какие FF-эффекты он поддерживает. Прикладное ПО общается с таким устройством через DirectInput - стандартное API для устройств ввода - поддерживает устройства Force FeedBack, начиная с версии DirectX 5.0 (если не ошибаюсь). Драйвер писать не нужно.

Детальное описание самих эффектов (и технологии TouchSense в целом) можно посмотреть у разработчика: http://immersion.com/developer/technology/index.php

Для написания своего софта с поддержкой FF - берём у Microsoft DirectX SDK и вперёд (там даже есть редактор эффектов).

Для разработки устройства - берём соответствующую спецификацию USB для данного класса устройств: Physical Interface Devices (PID) и работаем (как обычно, в спецификации есть пример дескриптора).

И будет самый настоящий фидбек . Только самое сложное - всё же - механика.

[ender]

а есть такие, слышали, электрические полимерные приводы... подаёшь на мочалку напряжение - она сокращается.... если оно коммерчески доступно, то, может, сгодится для центровки? а вообще-то, я думал применить соленоид наподобии выталкивающей катушки в автомобильном стартере. берём mjoy, там ещё в avr есть незадействованные таймеры с ШИМ, штуки 4 ключа на MOSFET'ах и т.д. осталось придумать, как это сделать малой кровью

[LeonT]

Гальвани экспериментировал с лапкой лягушки, а нам в самый раз подойдет двуглавая мышца лошади
А immersion.com вместо самого интересного выдает 404

[ender]

так мы дойдём до использования мышц пилота система как в тренажерах, слегка трясёт электрическим током и мышцы сокращиются крепится на предплечье и запястье... только не отвалится ли рука? и не перекачается ли?

[BearKUT]

Моторы в обратной связи стоят в мостовых схемах, поэтому в нейтральном положении ток через него минимальный. А при отклонении датчика в сторону возникает сигнал рассогласования, который и заставляет двигатель отрабатывать в другую сторону, и чем больше отклонение, тем больше усилие создает мотор. Он же кстати и заменяет центрирующие пружины. За время использования Saitek CYBORG Evo Force нет никаких нареканий ни на железо, ни на ПО. Все работает так как надо. Усилие регулируется дровами от джоя, поэтому можно для себя подобрать наиболее подходящий вариант. Есть эффект и провисания ручки, и затяжеления. Так что в обратной связи есть толк, и очень большой. Возможно кто-то и не согласится со мной, но я свое мнение высказал. У меня есть настоящая ручка и педали от Ми-8, и создается к ней контроллер, и вот думаю как соорудить на него FB, потому, что уже без этого полеты выглядят нереально!!!

[lbodnar]

Меня вот тут оторвали от любимого занятия, а занятие у меня было - строительство этого самого FF только правильного.

Теория. Устройства FF являются подгруппой устройств HID которые зовутся PID (physical interface devices) :
Читать про HID здесь: http://www.usb.org/developers/devclass_docs/HID1_11.pdf
про раскладку PID здесь: http://www.usb.org/developers/devclass_docs/pid1_01.pdf

Практика: USB слишком медленный для живой обратной связи. Контроллеру командуют какую нагрузку имитировать вязкость/инерция/трение/пружинность(?) и он работает до команды отбой. Либо загружается профиль силы и дается команда на исполнение (с повторением, если надо.)
В большой микросхеме памяти сидят профили часто используемых силовых нагрузок.

В принципе при правильной реализации контроллера правильную загрузку органов управления сделать можно. Формулы смотреть здесь: http://www.servos.com/cldesign.htm

Проблема в том что уровень качества нужен высокий - на ощупь моментально чувствуется фальш, ступеньки и проч. Например, нехватка нагузки при сильных отклонениях чувствуется как проскальзывание (сила вдруг перестает быть пропорциональной отклонению.) Уровень точности в определении скорости движения джойстика (для имитации демпирования) и ускорения (имитация инерции) должен быть очень высокий. Обновление нагрузки на органы - как минимум 300Гц, иначе ощущение, что скребешь ногтями по нейлону - как тонкая пилочка.

Управление моторами постоянного тока примитивнее некуда - при любых скоростях развиваемая сила (момент) ПРЯМО ПРОПОРЦИОНАЛЕН силе тока через мотор. При низких скоростях (это важно!) сила тока пропорциональна приложенному напряжению (мотор = резистор). Все - даже обратной связи по току не нужно. ШИМ меняет напряжение и, если у вас выходные каскады на FET то сила пропорциональна duty cycle ШИМа.

С увеличением скорости наведенная ЭДС начинает отъедать от приложенного напряжения кусок и поэтому ток больше не пропорционален приложенному напряжению.

Я использую весьма приличные моторы (75Вт) и меня мое чудо чуть не прибило один раз когда я его тестировал в режиме автопилота в X-plane и из-зи приличного порыва ветра автопилот крутанул штурвал на все 180 градусов из одного крена в противоположный. Я в этот момент с осциллографом пытался подключиться. Было смешно но очень больно. Вот вам и виртуальность.

[lbodnar]

Так - простые устройства работают, у них нет обратной связи по усилию человека, только вычисления на основе координат (соответственно скоростей и ускорений). Более сложные - используют тензодатчики для снятия реальной приложенной нагрузки. Почему? Представьте, что джойстик уже обладает трением и большой инерцией (если использовать большие моторы, то так и получается - шестерни множат инерцию пропорционально квадрату передаточного числа, усилие - только линейно, поэтому шестерни - это плохо)
Так вот, не вводя положительной обратной связи эти, заложенные в устройсто недостатки будут накладываться на имитируемые, так что трение будет сильнее, инерция будет сильнее чем заказанная и т.д. Если попытаться эти характеристики вычесть из имитируемых то возникает нестабильность в виде положительной обратной связи и колебаний, саморазрушения, и т.п.

Сумбурно, но идея понятна - это очень интересная тема!

[LeonT]

моторами переменного тока

Извини, может ты имел в виду ПОСТОЯННОГО тока, или я не совсем понял твоей задумки?

С увеличением скорости наведенная ЭДС начинает отъедать от приложенного напряжения кусок и поэтому ток больше не пропорционален приложенному напряжению.

На мой взгляд, из-за этого придется управлять моторами через управляемый источник тока.
И еще просьба: кинематику опиши, пожалуйста. Очень интересно.
А по поводу инерции, то таковая есть и у тросов-роликов-управляющих поверхностей реальных с-тов, хотя конечно у разных с-тов она разная, а у джоя будет одна - среднепотолочная, что с точки зрения постройки ПРАВИЛЬНОГО джоя не есть правильно.

[lbodnar]

В процессе все этого меня понесло в бесконтакторные трехфазные моторы, т.к. из них можно выжать гораздо большие усилия при той же мощности. Это трехфазные сервомоторы с постоянными магнитами, кто знает. Чтобы просто его прокрутить на один оборот надо подать на него три синусоиды, смещенные на 120 градусов с высокой точностью и все это при токах 5-10А. После долгих битв моторы побеждены, но признаны не подходящими для FF из-за наличия небольшой неравномерности магнитного поля, вызывающего ощущение небольшой волнистости при постоянном приложенном усилии. Вернулись обратно к коллекторным блинчатым моторам - у них нет накакой гребенки. Сейчас заканчиваем штурм USB.
Вот состояние на сегодня.

[lbodnar]

Извини, может ты имел в виду ПОСТОЯННОГО тока, или я не совсем понял твоей задумки?

На мой взгляд, из-за этого придется управлять моторами через управляемый источник тока.
И еще просьба: кинематику опиши, пожалуйста. Очень интересно.
А по поводу инерции, то таковая есть и у тросов-роликов-управляющих поверхностей реальных с-тов, хотя конечно у разных с-тов она разная, а у джоя будет одна - среднепотолочная, что с точки зрения постройки ПРАВИЛЬНОГО джоя не есть правильно.

Черт попутал! А чего они с одной буквы начинаются

Я же говорю, при низких скоростях ток пропорционален напряжению, т.е. с точки зрения контроллера выход ШИМ напрямую определяет момент силы мотора. Петля ОС по току была бы к месту но как ее при импульсной модуляции малой кровью сделать попроще я пока не придумал. У меня уже 12битные ЦАПы для этой цели прикуплены в надежде что я сделаю схему, которая будет сама генерировать ШИМ. Это просто, конечно, пилообразные генераторы, компаратор, т.п. но уж слишком много своими силами делать.
Трудно представить, но невозможно приобрести приличный интегральный 5-10А мост, который бы не имел провала в области малых токов. Пришлось самому делать.

Поскольку я пытался имитировать штурвал то кинематика такая - мотор с длинной осью на которой находится 2000ppr кодер и на конце сидит штурвал. Все стоит на платформе, сидящей на линейных шарикоподшипниках. После первых тестов платформа отложена в сторону и изучается только ось крена пока не будут получено рабочее решение. ОЧЕНЬ не хочется вводить передаточные механизмы по причине не только люфтов, но и быстрого роста инерционности. Поэтому ищутся моторы с максимальным отношением развиваемого момента к инерции ротора.

Я имел в виду ощущаемую рукой инерцию ротора мотора. Там она и так немаленькая, а шестеренки ее множат как квадрат передаточного числа.

Пока у меня усилие около 2-3кг. Нужно бы раз в десять-двадцать больше, но это уже очень серьезный проект.

[LeonT]

Внезапное озарение: А если сделать так - Питать двигатель через ключ ШИМ, но не от источника напряжения, а от источника тока. Иными словами, управляемый источник тока с двумя режимами: ноль и максимальный ток. Переключая режимы с частотой ШИМ получим...А шут его знает, что получим! Надо попробовать.
PS Есть малоинерционные моторы, но маломощные (МД-0,35) там ротор - пластиковая чашка с залитыми в ней обмотками.

[lbodnar]

Внезапное озарение: А если сделать так - Питать двигатель через ключ ШИМ, но не от источника напряжения, а от источника тока. Иными словами, управляемый источник тока с двумя режимами: ноль и максимальный ток. Переключая режимы с частотой ШИМ получим...А шут его знает, что получим! Надо попробовать.
PS Есть малоинерционные моторы, но маломощные (МД-0,35) там ротор - пластиковая чашка с залитыми в ней обмотками.

Поскольку ротор обладает индуктивностью, ток в нем с разгона из нуля в 5А без приложения бесконечно большого напряжения создать невозможно.
dI/dt =V/L

Тренироваться можно на совершенно любых моторчиках, только чем ближе к реализму, тем заметнее скачки тока при переключении коллектора. Кстати, петля ОС по току эту проблему почти снимет.

[LeonT]

Да, правильно.

[lbodnar]

Пока лучшими кандидатами выбраны эти:
http://bbmotor.com/products/infranor_-_mavilor/
Опробованы на практике вот эти:
http://www.pmlflightlink.com/motors/GP.html

Скачки комутации по англ. называются cogging, если кому интересно.

[LeonT]

Кстати, и обычная ШИМ, в области малых усилий даст некоторую нелинейность, обусловленную малой длительностью импульса, и сопоставимым временем нарастания тока в индуктивной нагрузке.

[lbodnar]

Кстати, и обычная ШИМ, в области малых усилий даст некоторую нелинейность, обусловленную малой длительностью импульса, и сопоставимым временем нарастания тока в индуктивной нагрузке.

Для практического применения хватит вполне. См. сравнение интегрального моста (в нем биполярные транзисторы стоя) и самодельного на МОП. По горизонтали - данные поданые на ШИМ, по вертикали - реальное отклонение ротора при калиброваной нагрузке померянное оптическим кодером. Короче говоря, в идеале должна быть прямая. Равновесие - в центре графика.

Не забудь, что есть статическое трение, которое маскирует область слишком малых усилий - чтобы получить маааленькую силу F на ручке мотор должен развить усилие равное (сила трения + F)

[LeonT]

Для практического применения хватит вполне

Согласен. Тем более, что на реальных с-тах иногда ставят на РУС центрирующие пружины.