На "Рубеже" применялись неуправляемые АБ в условиях горной местности. Был репортаж по ТВ, а на этом форуме были гневные отзывы по этому поводу
Летали 3 Су-24М 4 ЦБП (Липецк)

По поводу модернизации- стоит новая ЦВС.
По поводу ЦУ- по радиомодему передаются координаты и тип цели, на экране штурмана появляется отметка, он накладывает на нее перекрестие и все. Кроме того, если экипаж обнаружил цель, комплекс автоматически рассчитывает координаты и через тот же модем может сбросить их на наземный КП или соседний самолет.
Выхода наружу РЛС Х-31А не имеет. В принципе, можно попробовать организовать сканирование ГСН и ждать, пока загорится захват. Но о таком не слышал.

По поводу захвата на траектории- пуск производится без захвата под носителем, говорится СУ ракетой- цель в ХХ км по курсу УУ градусов. Она летит, на заданной дальности включает ГСН и ищет что-нибудь радиоконтрастное. По такому же принципу работает и Экзосет и Гарпун