Больше конроллеров шустрых и разных!
Я не очень понял принцип распространения проекта: полностью открытый? Аля MJoy8? Али прошивку/мс покупать надо?
А на счёт энкодеров не врубился: их можно приспособить? А из принтеров?
IMHO, на тримерах самое то, особенно относительные. Какое ещё применение?