Так - простые устройства работают, у них нет обратной связи по усилию человека, только вычисления на основе координат (соответственно скоростей и ускорений). Более сложные - используют тензодатчики для снятия реальной приложенной нагрузки. Почему? Представьте, что джойстик уже обладает трением и большой инерцией (если использовать большие моторы, то так и получается - шестерни множат инерцию пропорционально квадрату передаточного числа, усилие - только линейно, поэтому шестерни - это плохо)
Так вот, не вводя положительной обратной связи эти, заложенные в устройсто недостатки будут накладываться на имитируемые, так что трение будет сильнее, инерция будет сильнее чем заказанная и т.д. Если попытаться эти характеристики вычесть из имитируемых то возникает нестабильность в виде положительной обратной связи и колебаний, саморазрушения, и т.п.

Сумбурно, но идея понятна - это очень интересная тема!