В процессе все этого меня понесло в бесконтакторные трехфазные моторы, т.к. из них можно выжать гораздо большие усилия при той же мощности. Это трехфазные сервомоторы с постоянными магнитами, кто знает. Чтобы просто его прокрутить на один оборот надо подать на него три синусоиды, смещенные на 120 градусов с высокой точностью и все это при токах 5-10А. После долгих битв моторы побеждены, но признаны не подходящими для FF из-за наличия небольшой неравномерности магнитного поля, вызывающего ощущение небольшой волнистости при постоянном приложенном усилии. Вернулись обратно к коллекторным блинчатым моторам - у них нет накакой гребенки. Сейчас заканчиваем штурм USB.
Вот состояние на сегодня.