Черт попутал! А чего они с одной буквы начинаютсяСообщение от LeonT
Извини, может ты имел в виду ПОСТОЯННОГО тока, или я не совсем понял твоей задумки?
На мой взгляд, из-за этого придется управлять моторами через управляемый источник тока.
И еще просьба: кинематику опиши, пожалуйста. Очень интересно.
А по поводу инерции, то таковая есть и у тросов-роликов-управляющих поверхностей реальных с-тов, хотя конечно у разных с-тов она разная, а у джоя будет одна - среднепотолочная, что с точки зрения постройки ПРАВИЛЬНОГО джоя не есть правильно.
Я же говорю, при низких скоростях ток пропорционален напряжению, т.е. с точки зрения контроллера выход ШИМ напрямую определяет момент силы мотора. Петля ОС по току была бы к месту но как ее при импульсной модуляции малой кровью сделать попроще я пока не придумал. У меня уже 12битные ЦАПы для этой цели прикуплены в надежде что я сделаю схему, которая будет сама генерировать ШИМ. Это просто, конечно, пилообразные генераторы, компаратор, т.п. но уж слишком много своими силами делать.
Трудно представить, но невозможно приобрести приличный интегральный 5-10А мост, который бы не имел провала в области малых токов. Пришлось самому делать.
Поскольку я пытался имитировать штурвал то кинематика такая - мотор с длинной осью на которой находится 2000ppr кодер и на конце сидит штурвал. Все стоит на платформе, сидящей на линейных шарикоподшипниках. После первых тестов платформа отложена в сторону и изучается только ось крена пока не будут получено рабочее решение. ОЧЕНЬ не хочется вводить передаточные механизмы по причине не только люфтов, но и быстрого роста инерционности. Поэтому ищутся моторы с максимальным отношением развиваемого момента к инерции ротора.
Я имел в виду ощущаемую рукой инерцию ротора мотора. Там она и так немаленькая, а шестеренки ее множат как квадрат передаточного числа.
Пока у меня усилие около 2-3кг. Нужно бы раз в десять-двадцать больше, но это уже очень серьезный проект.
Ответить с цитированием