А как устроен ForceFidback?

[lbodnar]

Кстати, и обычная ШИМ, в области малых усилий даст некоторую нелинейность, обусловленную малой длительностью импульса, и сопоставимым временем нарастания тока в индуктивной нагрузке.

Для практического применения хватит вполне. См. сравнение интегрального моста (в нем биполярные транзисторы стоя) и самодельного на МОП. По горизонтали - данные поданые на ШИМ, по вертикали - реальное отклонение ротора при калиброваной нагрузке померянное оптическим кодером. Короче говоря, в идеале должна быть прямая. Равновесие - в центре графика.

Не забудь, что есть статическое трение, которое маскирует область слишком малых усилий - чтобы получить маааленькую силу F на ручке мотор должен развить усилие равное (сила трения + F)