2 GO!: у lm324 выходы - по углам. 100%. 1, 7, 8 и 14.

шим работать будет, только, возможно, 60мкс не будет выход переключаться. насколько я понял, sleep отключает входы, а выходы в z-state не переводятся.

кстати, я тут попытался вспомнить то немногое, что знал из геометрии, и у меня получилось, что формула X=C*(ul-ur)/(ul+ur) даёт нам приблизительное значение, примерно верное для небольших углов. так-то надо atan брать.