VadNik, у меня такие же грабли были. Скачок происходит при переходе из 0 в -1. Похоже это из-за автокалибровки, победить не смог, залил прошивку 1.1 без автокалибровки, сейчас нормально все работает.
Правда вчера попробовал другую версию прошивки 1.2, вроде не скачет.