Цитата Сообщение от LazyCamel
Как делал эмуляцию пружинной загрузки ? :-)
F=K*(X-Xo) а как же еще?! Ну и deadzone с saturation и разными параметрами для + и -. Все как в pid1_01.pdf

Если нет петли обратной связи по силе тока в обмотке ротора, то должны быть как минимум
1) высокая линейность выходных каналов усиления (никаких биполярных или IGBT каскадов, только мощные полевики)
2) двигатель с постоянным крутящим моментом (с большим количеством обмоток а не с тремя-пятью)