Как делал эмуляцию пружинной загрузки ? :-)Сообщение от lbodnar
Как делал эмуляцию пружинной загрузки ? :-)
Если кто-то в Грузии думал что русские простят 20.09.07 - он был категорически неправ !!!
F=K*(X-Xo) а как же еще?!Ну и deadzone с saturation и разными параметрами для + и -. Все как в pid1_01.pdf
Если нет петли обратной связи по силе тока в обмотке ротора, то должны быть как минимум
1) высокая линейность выходных каналов усиления (никаких биполярных или IGBT каскадов, только мощные полевики)
2) двигатель с постоянным крутящим моментом (с большим количеством обмоток а не с тремя-пятью)
Бр..
Ты меня не понял. есть ручка, которая стоит вертикально но стремиться упасть, есть реверсивный двигатель. как он у тебя ручку держит-то ? Я сейчаз ее просто туда-сюда малым током дергаю.
А нафига обратная по току-то ? я просто априорно считаю ток по ШИМу плюс питание отрубаю по превышению, через АЦП и последовательный резистор. А обратная связь по датчику положения.
Выходные - обычные мосфеты с логическим входом в Н-мосту.
А двигатели постоянного тока с постоянными магнитами вроде по жизни в режиме максимального крутящего момента работают, разве нет ?
Если кто-то в Грузии думал что русские простят 20.09.07 - он был категорически неправ !!!
При скорости ротора близкой к нулевой, ЭДС в обмотках можно принебречь и тогда крутящий момент пропорцинален току через ротор если трением в подшипниках тоже принебречь. И еще неравномерностью магнитного поля тоже принебречь. Еще одна фишка в том, что при вращении ротора, щетки коммутируют ток то через N, то через N+1 обмотку. При постоянном подводимом напряжении, ток, соответственно, тоже будет прыгать. Но мы и этим принебрежем.
А дальше все просто. Измеряем отклонение от точки равновесия Xo, умножаем на [отрицательную] константу, выдаем на ШИМ. Это - уравнение эластичной деформации, т.е. пружины. А в чем сложность-то?
Ну, естественно, нужно следить за переполнением переменных, знаками и т.п. чтобы в лоб не получить. Шутки-шутками, а пара приличных ссадин есть. Так что тренироваться лучше на небольших моторах.
Если трение в системе небольшое, то и болтаться палка будет как груз на настоящей пружине - нужно, как минимум, еще демпфер добавить (где уже нужно считать скорость) и критично сбалансировать систему (чтобы выезжала из крайнего отклонения в точку равновесия быстро, но без последующих колебаний.)
... Все. я лысый ежик... разумеется... вот откуда у меня эти горбы вылазят...
Если кто-то в Грузии думал что русские простят 20.09.07 - он был категорически неправ !!!
я уже упоминал, что у меня есть saitek force 3d? у меня появилась мысль. обычные 3..4-х полюсные коллекторные моторы дают нам неравномерную характеристику момента вращения, плюс то, что называют "компрессия" - ротор притягивается к статору в некоторых местах сильнее, при повороте оси рукой это ощущается. AFAIK, применяется такой метод: ставят 2 электродвигателя на 1 оси, так, чтобы провалы в моменте соответствовали пикам момента второго двигателя. параллельно. в принципе, тогда можно использовать более дешевые двигуны...
PS: а вы ШИМ фильтруете дросселем?
А смысл ?PS: а вы ШИМ фильтруете дросселем?
Во первых индуктивности обмоток за глаза хватает для ФНЧ
во вторых питание двигателей развязано от питания контролера
Если кто-то в Грузии думал что русские простят 20.09.07 - он был категорически неправ !!!
в разных местах советуют. мол, движок - не совсем тривиальная индуктивная нагрузка. пишут, что если включать напрямую, можно поиметь разогрев движка, нестабильность работы и выход из строя элементов моста...
В каких местах - есть ссылки?Модель двигателя постоянного тока достаточно проста, поэтому все проблемы имеют объяснение и легко разрешимы. Конечно, если питать двигатель с малой индуктивностью обмоток и легким ротором ШИМом с периодом 50Гц то его будет лихорадка бить и лучше индуктивность увеличить (или частоту).
Мост обычно разогревается и выходит из строя из-за не учитывания времени задержки выключения полевых транзисторов или глюков в системе управления.
Современные интегральные мосты это уже внетренними средствами разруливают. Кстати, все кто думает, что за последнее время ничего интересного в этой области не появилось - см. сюда: http://www.st.com/stonline/products/...e/ds/10832.pdf интегральный Н-мост на 41В 30А
Сэкономите кучу нервов, времени, драйверов и полевиков. Цена - в пределах 10-15$ должна быть.
Ваши права
Ответить с цитированием