И еще:
Главное не наступай на грабли, которые уж не раз и не два и не десять приходилось тут видеть:
ЭДСУ и САУ - это две БОЛЬШИЕ разДницы.
И то и другое - следящие системы, НО у них принципиально разные принципы формирования заданных законов движения и ЗАДАЧИ.