ну вообще я использую формулу
Tx' + x = -k(Pвсх - Pзад)
где
x - положение заслонки
Pвсх - сила тяги берется из ВСХ(зависимость тяги от скорости и на разных высотах свой график зависимости)
Pзад - тяга которую необходимо достич для равномерного полета на определенной высоте и с определенной скоростью
T и k - статические коэфиценты

так что высоту приходится учитывать.
вопрос в том что делать при изменении Pзад, необходимо изменить скорость и высоту. если со скоростью особых проблем нет то для высоты необходимо менять направление движения, но САР за это не должно отвечать

может я чего-то не понимаю, но информации по этому почти нет.
если можите подскажите где об этом можно почитать.