Цитата Сообщение от mr.Anderson Посмотреть сообщение
если со скоростью особых проблем нет то для высоты необходимо менять направление движения, но САР за это не должно отвечать
Эт потому что вы считаете, что САР "опирается" на ВСХ. Вот и получаем логическое противоречие. То ли САР зависит от каких-то параметров движения (помимо линейных скорости-ускорения), то ли нет.

Напишите подробно, что у вас д.б. на выходе функции "САР"?