Я даже не думаю что нам понадобятся даже 1/2 той части что делает, скажем, Хоффман
Так он и делает именно то, что ты декларировал.


Кстати о механике. СимПеды - идеальный вариант для повторения. Чего уж проще и толковее.

Параллелограмм из 4 прямых палок палок, два крючка с пружиной (проще некуда, при этом автоматом отличный центр) и основание. Для трехосевых нужно только усложнить плошадки для
ног.
Все можно сделать без всякой штамповки  и литья из стандартных профилей и листов.