Пальпация бывает поверхностная и глубокая. Глубокой - исследуют внтуренние органы (желудок, кишечник (скользящая П., по Образцову), печень, селезёнку и почки, прямую кишку, влагалище и др.) (здесь - точнее)
Дактилоскопия - раздел криминалистики, изучающий строение кожных узоров рук (в том числе пальцев).