Дык двумя способами:
1) Жмешь Q, поворачиваешся так, чтобы желтое кольцо легло на пулемет, оно становится синим, тогда появляется пункт "Использовать" вроде, ну или что-то похожее.
2) Через карту. На пулемете жмешь правую кнопку и вуаля - есть список доступных команд.
Перед этим можно выбрать бойца, кому ты это назначить хочешь.
Я ставил санитара как самого беспонтового в огневом смысле. В итоге у меня получилось два активных пулемета. Хотя можно поставить сапера, а санитара потом гонять всех лечить. Себя (да и других) лечу обычно приказом с карты.